機(jī)器人主體即機(jī)座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個(gè)帶有旋轉(zhuǎn)連接和AC伺服電機(jī)的6軸或7軸聯(lián)動(dòng)的一系列的機(jī)械連接，使用輪系（齒輪傳動(dòng)鏈）和RV（旋轉(zhuǎn)向量）型減速器。大多數(shù)噴涂機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度（對(duì)于帶軌道式機(jī)器人，一般將機(jī)器人本體在軌道上的水平移動(dòng)設(shè)置為擴(kuò)展軸，稱(chēng)為第7軸）。當(dāng)工件經(jīng)過(guò)該系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)就會(huì)生成相應(yīng)的圖像，并同時(shí)生成工件的尺寸位置等信息。其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。

　　驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作，即每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)由安裝在機(jī)器人手臂內(nèi)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)控制。執(zhí)行機(jī)構(gòu)為靜電噴涂霧化1器，不同品牌、不同型號(hào)的機(jī)器人手臂末端的接口不同，根據(jù)生產(chǎn)工藝可選擇不同的霧1化器。

過(guò)程中每個(gè)旋杯所噴涂的區(qū)域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形變化的原因，旋杯的涂料流率也要發(fā)生變化。噴涂中流量范圍的選用主要受到兩個(gè)環(huán)節(jié)的影響：計(jì)量泵和霧化i器。以噴涂汽車(chē)車(chē)身為例，當(dāng)噴涂門(mén)板等大面積時(shí)，吐出的涂料量要大，噴涂門(mén)立柱、窗立柱時(shí)，吐出的涂料量要小，并在噴涂過(guò)程中自動(dòng)、精que地控制吐出的涂料量，才能保證涂層質(zhì)量及涂膜厚度的均一，這也是提高涂料利用率的重要措施之一。

待噴涂物產(chǎn)生位置偏差的原因主要有以下幾個(gè)方面：

1）、滑撬與雙鏈的護(hù)板存在較為嚴(yán)重的摩擦，導(dǎo)致滑撬與雙鏈之間出現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，偏差由此產(chǎn)生。此種問(wèn)題的出現(xiàn)一方面是雙鏈的護(hù)板發(fā)生形變下垂，另一方面則是滑撬發(fā)生變形再與蓋板發(fā)生干涉卡死。雙鏈護(hù)板阻擋滑撬的前行。

2）、雙鏈本身運(yùn)轉(zhuǎn)不平穩(wěn)，存在爬行的情況。這樣也會(huì)使滑撬與雙鏈之間存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

3）、位置跟蹤系統(tǒng)出現(xiàn)偏差。機(jī)器人本體接收到的位置信號(hào)出現(xiàn)誤差。機(jī)器人接收工件位置信息是依靠雙鏈驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)編碼器齒輪，從而編碼器發(fā)出脈沖信號(hào)傳送給機(jī)器人進(jìn)行位置數(shù)據(jù)的計(jì)數(shù)。當(dāng)編碼器出現(xiàn)計(jì)數(shù)偏差時(shí)必然導(dǎo)致機(jī)器人接收的位置數(shù)據(jù)的偏差。

下面的幾個(gè)因素可能引起施工時(shí)涂料固體含量的不穩(wěn)定：

　?、俨煌瓮苛瞎腆w含量的變化。

　　作為原漆控制指標(biāo)的固體含量造成的偏差一般在±2%，這種偏差的影響有時(shí)是很大的。例如一種遮蓋力為11μm的色漆，原漆的固體含量在27%±2%之間，這樣高低極限的偏差在(29～25)/25=16%。如果原來(lái)使用29%噴涂的膜厚在12μm，現(xiàn)在25%的只能?chē)姷?2/29×25=10.3μm，顯然膜厚不夠了。一些主要霧化i器轉(zhuǎn)移率從小到大為：普通空氣噴槍?zhuān)o電空氣噴槍?zhuān)?

?、谠岽娣艜r(shí)間過(guò)長(zhǎng)導(dǎo)致的偏差。

　　一般涂料的黏度隨著存放時(shí)間的延長(zhǎng)會(huì)上升，而在調(diào)配涂料時(shí)常是以涂料黏度作為控制指標(biāo)的。這就出現(xiàn)了原漆存放前后所調(diào)配的涂料固體含量的變化。比如。一種涂料在存放6個(gè)月后黏度上升了10%(這一幅度是比較正常的，如存放環(huán)境溫度高，黏度上升幅度還要大)，在調(diào)整到同樣的黏度時(shí)需要加入的稀釋劑較6個(gè)月前增加，這就減少了調(diào)配好的涂料的固體含量，其他噴涂因素不變的情況下，涂料膜厚會(huì)降低。噴涂機(jī)器人的發(fā)展是非常迅速的，早期的噴涂機(jī)器人無(wú)法在一個(gè)噴涂程序中間隨時(shí)更改流量，而今流量的控制直接在機(jī)器人的控制系統(tǒng)中進(jìn)行控制，使流量控制更加準(zhǔn)確和便捷。

　?、鄄灰?guī)范的調(diào)漆操作和存放方式會(huì)導(dǎo)致固體含量減少。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司）專(zhuān)注于機(jī)器人切割系統(tǒng)集成，歡迎來(lái)電咨詢(xún)！

CMA機(jī)器人，作為木制品噴涂行業(yè)的領(lǐng)1先者，已經(jīng)在不同的項(xiàng)目中應(yīng)用部署了上百臺(tái)各種型號(hào)的機(jī)器人。這些項(xiàng)目中都應(yīng)用到了靜電噴槍或者氣動(dòng)噴槍。憑借豐富的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，我們可以針對(duì)所有類(lèi)型的工件提供一整套完整的解決方案。

　GR-520G 型號(hào)機(jī)器人自身配有三工位旋轉(zhuǎn)變位機(jī)構(gòu)，可用于針對(duì)椅子的靜電噴涂（使用水基涂料）。

　　生產(chǎn)速度：80~130個(gè)/小時(shí)。

　　編程方式：隨動(dòng)示教。

　　GR-530G 型號(hào)機(jī)器人自身配有三工位旋轉(zhuǎn)變位機(jī)構(gòu)，可用于針對(duì)椅子的靜電噴涂（使用水基或者溶劑涂料）。

　　生產(chǎn)速度：100~180個(gè)/小時(shí)。

　　有防爆型號(hào)可選。

　　GR-620G 型號(hào)六軸機(jī)器人自身配有三工位旋轉(zhuǎn)變位機(jī)構(gòu)，可用于針對(duì)桌椅和小尺寸的家具的傳統(tǒng)噴涂工藝（使用水基或者溶劑涂料）。

　　生產(chǎn)速度：100~130椅子/小時(shí)；桌子尺寸180x80cm；小型家具尺寸120x60x高150cm。

　　編程方式：隨動(dòng)示教；點(diǎn)到點(diǎn)示教。

　GR-520/530 ST 型號(hào)五軸機(jī)器人，可用于針對(duì)桌椅的零件（使用懸鏈輸送方式）。噴涂時(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)會(huì)于輸送鏈同步，并能控制工件旋轉(zhuǎn)以便完成雙面噴涂。同時(shí)還可對(duì)安裝在平衡支架上的組裝椅子進(jìn)行噴涂。