運輸車

現(xiàn)在隨著機器人搬運應(yīng)用的場景越來越復(fù)雜，很多搬運機器人系統(tǒng)都開始配備了視覺識別系統(tǒng)。視覺識別系統(tǒng)一般會在工件上方豎立2D/3D攝像機對工件進行拍照識別，也有一些視覺系統(tǒng)會直接集成在機器人末端執(zhí)行器上，以滿足分揀、裝配、亂序抓取等生產(chǎn)場景的需求。

搬運機器人特點小鰲搬運機器人具有以下特點：

● 定位精度高0.1~0.5mm；

● 執(zhí)行速度柔性可控

● 安全系數(shù)高

● 穩(wěn)定性強，工作效率很高

● 滿足多種物料搬運需求

AGV運輸車

搬運機器人

一般情況可以實現(xiàn)自動上下料對接的方式有如下幾種：

輥筒線、皮帶線、鏈條輸送機、上下板機等自動輸送設(shè)備，配套選擇的智能搬運機器人的類型為輥筒式、智能抓取式或者叉車式。 

設(shè)備上料（一般配備機械手），如果是大型料框的形式可以采用頂升式，如果是小型料箱的模式，可以采用輥筒式或者背負(fù)式。

機床、注塑機、測試工位等單個物料上下料的，可以采用協(xié)作式、固定機械臂配合背負(fù)式等。

其他情況，需要根據(jù)實際需求進行定制化設(shè)計。一般來說，機器人的導(dǎo)入會要求按上下料方式進行調(diào)整，設(shè)備需要與機器人進行交互。

車載控制系統(tǒng)

AGV車載控制系統(tǒng)（onboard System），即AGV單機控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV單機的導(dǎo)航，導(dǎo)引，路徑選擇，車輛驅(qū)動，裝卸操作等功能。

導(dǎo)航（Navigation）：AGV單機通過自身裝備的導(dǎo)航器件測量并計算出所在全局坐標(biāo)中的位置和航向。

導(dǎo)引（Guidance）：AGV單機根據(jù)現(xiàn)在的位置、航向及預(yù)先設(shè)定的理論軌跡來計算下個周期的速度值和轉(zhuǎn)向角度值即，AGV運動的命令值。