掃地機可集掃、吸于一體，適合清掃如：粉塵、煙頭、紙屑、鐵屑、石子、螺絲釘?shù)壤瑑?nèi)置真空掃塵系統(tǒng)，無二次揚塵和廢棄排放。收到越來越多的人喜愛。一般有專門的控制卡和控制芯片來進(jìn)行控制。有了這些控制卡和芯片，然后把微控制器與其連接起來就可以用程序來控制掃地機電機，第二個問題就是控制掃地機電機的速度。在手推式掃地機上的實際表現(xiàn)就是它的設(shè)計運動速度，掃地機走的快慢全靠電機的轉(zhuǎn)速，這樣就要求控制卡對電機有速度控制。

光電編碼器

光電編碼器是掃地機器人上的位置和速度檢測的傳感器，掃地機器人上的光電編碼器通過減速器和驅(qū)動輪的驅(qū)動電機同軸相連，并以增量式編碼的方式記錄驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)角度對應(yīng)的脈沖。由于光電編碼器和驅(qū)動輪同步旋轉(zhuǎn)，利用碼盤、減速器、電機和驅(qū)動輪之間的物理參數(shù)，可將檢測到的脈沖數(shù)轉(zhuǎn)換成驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)的角度，即機器人相對于某一參考點的瞬時位置，這就是所謂的里程計。光電編碼器已經(jīng)成為在電機驅(qū)動內(nèi)部、輪軸，或在操縱機構(gòu)上測量角速度和位置的普遍的裝置。因為光電編碼器是本體感受式的傳感器，在機器人參考框架中，它的位置估計是的。

掃地機器人中都有哪些傳感器呢？

超聲波傳感器采用直接反射式的檢測模式。位于傳感器前面的被檢測物通過將發(fā)射的聲波部分地發(fā)射回傳感器的，從而使傳感器檢測到被測物，經(jīng)單片機系統(tǒng)處理判斷前方物體的大小、遠(yuǎn)近及大體屬性。

陀螺儀

針對電子羅盤容易受到電磁干擾以及光電編碼器會受到輪子打滑等不確定因素造成的角度測量不準(zhǔn)的特點，確定物體的運動方向還需要一個傳感器，在上述情況發(fā)生時能夠測量運動物體運動的角度。陀螺儀是用來測量運動物體的角度、角速度和角加速度的傳感器，它能夠有效解決上述問題。