要完善解決上述問題就必須做到兩點：，位置信號要可靠準確，而且要能在現(xiàn)場強粉塵的環(huán)境下可靠工作。第二，中控要能把機車的運行軌跡跟蹤監(jiān)控下來，非常直觀地知道機車目前所處的位置坐標，且電子磁尺可用于環(huán)形位置的檢測，成功解決堆取料機擺臂角度的檢測的難題。在每臺堆取料機上安裝兩臺流動站，流動站機天線分別安放在大機回轉中心和懸臂中部或者頭部中心點處。

電子磁尺安裝方式

電子磁尺可鋪設在軌道邊或磨電道下，可以采用T/L型夾具安裝，非接觸方式：水平方向30～300毫米、上下方向0～50毫米。

目前懸臂采用的檢測技術

懸臂空間位置反饋通常都是采用行走、旋轉、俯仰三個旋轉編碼器的數(shù)值計算得出的，對懸臂的空間位置計算過程非常復雜，該計算過程需要結合行走、俯仰、旋轉三個編碼器的數(shù)值進行空間建模，而這三個編碼器都有不同程度的誤差，這就容易造成累積誤差，故懸臂空間坐標的準確性不高。堆取料機定位方式目前使用較為成熟的有GNSS位置檢測系統(tǒng)、刻度標尺系統(tǒng)、APON無線定位技術。

用戶需求和解決方法

本方案需要在現(xiàn)場安裝GNSS露天移動設備實時姿態(tài)測量系統(tǒng)，即中控室樓頂合適位置安裝基準站，在懸臂中部和前端安裝GNSS天線。實時檢測各堆取料機位置、懸臂俯仰角、懸臂旋轉角數(shù)據(jù)，同時把各堆取料機實時數(shù)據(jù)傳送到控制系統(tǒng)的主站PLC。2傳統(tǒng)的定位方式目前大多數(shù)現(xiàn)場堆取料機位置檢測采用的是人眼定位、光電編碼器裝置（光碼盤）、激光位移傳感器、行走限位開關、RFID方式。為料場堆取料機無人化操作提供基礎數(shù)據(jù)。

通常的懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉、俯仰三個旋轉編碼器的數(shù)值計算得出的，對懸臂的空間位置計算過程非常復雜，該計算過程需要結合行走、俯仰、旋轉三個編碼器的數(shù)值進行空間建模，而這三個編碼器都有不同程度的誤差，這就造成累積誤差，故懸臂空間坐標的準確性不高。現(xiàn)有的防碰撞方法是根據(jù)兩臺堆取料機是否處于同一個場垛進行判斷，如果兩臺堆取料機不在同一個場垛就可以正常作業(yè)。其工作原理是基準站機將自己獲取的高精度定位數(shù)據(jù)，通過光纖模式、電臺、GPRS或WIFI方式將差分數(shù)據(jù)發(fā)送到堆取料機的機上。兩臺堆取料機進入一個場垛進行作業(yè)時，就對兩臺堆取料機同時進行鎖定，使其不能工作，由此避免堆取料機之間發(fā)生碰撞，這嚴重影響了堆取料機的同場作業(yè)。

多臺堆取料機的防碰撞控制

為了合理利用堆場，通常一個堆場上會出現(xiàn)多臺堆取料機作業(yè)的情況，現(xiàn)以三臺堆取料機同時工作為例，進行多臺堆取料防碰撞控制的分析。設三臺堆取料機分別為A、B、C。則作為A堆取料機，需要同時計算與B堆取料機、C堆取料機之間的距離，即Mindist1AB（共面）、Mindist1AC（共面）、Mindist2AB（異面）、Mindist2AC（異面），然后分別與B堆取料機、C堆取料機的和第二預定距離進行比較，根據(jù)對比情況進行相應的報警。在測速方面，系統(tǒng)根據(jù)測距所得數(shù)據(jù)，由卡爾曼Kalman濾波的回歸方程計算出模塊之間的徑向速度。同理，作為B堆取料機和C堆取料機采用同樣地方法進行計算對比，由此可實現(xiàn)多臺堆取料機的防碰撞控制。