線控底盤系統(tǒng)

線控底盤主要有五種系統(tǒng)，即線控轉(zhuǎn)向、線控制動、線控換擋、線控油門和線控懸掛。轉(zhuǎn)向和制動是面向自動駕駛執(zhí)行端方向的核心產(chǎn)品，其中制動技術(shù)難度較大。

在自動駕駛感知識別、決策規(guī)劃和控制執(zhí)行三大核心系統(tǒng)中，接近傳統(tǒng)汽車零部件行業(yè)的是控制執(zhí)行端。更清楚地說，是駕駛控制、轉(zhuǎn)向控制、制動控制等，自動駕駛路徑規(guī)劃和其他駕駛決策都是通過傳感器根據(jù)實際道路交通狀況識別出來的，然后得出這些都是電信號的結(jié)論，這就要求對傳統(tǒng)的汽車底盤進行線控改造，以適應(yīng)自動駕駛。

線控節(jié)流閥

目前，有線或電子節(jié)氣門的技術(shù)已經(jīng)比較成熟。對于傳統(tǒng)燃油汽車，線控油門基本上是一種標準配置。在混合動力和電動汽車中，油門是由電線控制的，所以不需要換檔。如果有，就用電線控制。

決定了節(jié)流閥的開度和關(guān)閥的電子控制系統(tǒng)經(jīng)過多年的發(fā)展，逐漸發(fā)展成了電子節(jié)氣門控制系統(tǒng)，噴油量和噴油間隔取決于油門踏板的位置。

線控底盤與線控節(jié)流

線控底盤與線控節(jié)流（TBW）

線控油門=TBW，或線控加速。

開發(fā)：機械→電子（有線）

在早期的傳統(tǒng)汽車中，油門控制是通過電纜或拉桿連接油門踏板和油門的。該方法雖然響應(yīng)延遲小，但也有很大的局限性。在復(fù)雜的道路上無法應(yīng)對各種工況，不能很好地控制油耗和排放。

然后產(chǎn)生一個線控節(jié)氣門（例如電子油門）。油門踏板位置產(chǎn)生的電信號被傳送到ECU，用導(dǎo)線代替拉線或拉桿來控制發(fā)動機。踏板和油門之間的機械連接被取消。而是檢測油門踏板的位移信號（位移代表駕駛員的駕駛意圖），并將位移信號傳送到ECU進行計算和處理，以獲得節(jié)氣門開度，然后驅(qū)動節(jié)氣門控制電機。線控油門系統(tǒng)主要由油門踏板和位移傳感器、ECU（電子控制單元）和數(shù)據(jù)總線（負責與其他ECU通信）、電機和油門組成。

原理

主計算機如何控制油門？常用的方法是在油門踏板和ECU之間連接一個專用控制器。在自動駕駛模式下，控制器接收來自主控計算機的信號并傳送給ECU；如果自動駕駛模式?jīng)]有啟動，控制器只將油門踏板的電信號作為繼電器傳送給ECU。

線控底盤技術(shù)

面對這一困難和現(xiàn)狀，云樂創(chuàng)造性地提出了“通用全線控底盤 定制功能上裝載”的無人駕駛汽車研發(fā)模式?；趫F隊多年的軍事或民用無人機研發(fā)經(jīng)驗，采用整車規(guī)格設(shè)計技術(shù)，實現(xiàn)了“車身底盤”與整車執(zhí)行機構(gòu)分離的設(shè)計思想，無人機控制系統(tǒng)和控制算法集成封裝在整車控制底盤中，配備高精度動態(tài)控制軟件，實現(xiàn)了高度模塊化、集成化和通用化，并開放了通信協(xié)議和控制接口。通過承載不同的功能模塊，可以快速實現(xiàn)不同功能的無人駕駛汽車的開發(fā)，“讓無人駕駛汽車的開發(fā)如同搭積木一樣容易”，實現(xiàn)無人車的無人機流動和無人配送車輛等多功能無人車，無人巡邏車、無人零售車、無人清潔車應(yīng)用廣泛。

目前，云樂已經(jīng)形成了全尺寸（1-5m）、全續(xù)航（100-300km）、滿載（300kg-5000kg）、全功率（3-150kw）、全配置（四輪轉(zhuǎn)向、四輪驅(qū)動等），是國內(nèi)一一家實現(xiàn)如此大范圍全尺寸底盤產(chǎn)品的企業(yè)。

AGV底盤的運用

AGV底盤的運用：在汽車制造業(yè)中，人們使用叉車和拖車運輸零部件，直到AGV的出現(xiàn)，顛覆了傳統(tǒng)的運輸方式。AGV汽車以其靈活性、無人駕駛、智能化等明顯的的優(yōu)勢，受到越來越多汽車廠商的認可。在當今的汽車制造業(yè)中，AGV汽車的應(yīng)用隨處可見。

AGV轎車在汽車行業(yè)的應(yīng)用主要體現(xiàn)在主機廠對發(fā)動機、后橋、變速箱、底盤等零部件的自動柔性裝配，以及零部件的在線送料。尤其對于后者，由于主機廠的裝配車間一般很大，往往需要大量的長途物料搬運，AGV小車有很大的替代叉車和拖車搬運物料的地方，并能實現(xiàn)批量更換的規(guī)模成本優(yōu)勢，具有明顯的經(jīng)濟效果。這里就來談?wù)凙GV在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用。