諧波減速器:用于負載小的工業(yè)機器人

諧波減速器：

用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。RV減速機速比，是指當采用機械減速機時，我們將電動機的額定轉速nN(r/min)與減速器輸出軸的轉速nL的比值稱為速比I(亦稱為傳動比)，i=nN/nL。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。

輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動

輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。

(1)傳動；

(2)傳遞同樣轉矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力小)，RV減速器由于用了三個行星輪，特別是級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉矩，又加上在結構設計中，讓傳動機構置于行星架的支承主軸承內(nèi)，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。由于產(chǎn)品相對同類產(chǎn)品來說體積小，慣性也就小，故啟動轉矩小，在電機選型的時候可以選擇轉矩小的便宜的電機，而且在運動過程中小轉矩也會節(jié)約電能。

(3)傳動比范圍大；

(4)只要設計合理，制造裝配精度保證，就可獲得和小間隙回差；

(5)扭轉剛度大，輸出機構即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構用螺栓聯(lián)結，其扭轉剛度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構。在額定轉矩下，彈性回差?。?/p>

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優(yōu)點被廣泛應用于工業(yè)機器人，機床，檢測設備，系統(tǒng)等領域。

RV減速機速比的計算方法

RV減速機速比，是指當采用機械減速機時，我們將電動機的額定轉速nN(r/min)與減速器輸出軸的轉速nL的比值稱為速比I(亦稱為傳動比)，i=nN/nL。

　　減速比的計算方法：RV減速機電機額定功率為P (kw)，轉速為n1 (r/min)，減速器總傳動比i，傳動效率u。則：輸出轉矩=9550*P*u*i/n1 (N.m)

　　1、定義計算方法：減速比=輸入轉速÷輸出轉速。

　　2、通用計算方法：RV減速機的減速比=使用扭矩÷9550÷電機功率電機功率輸入轉數(shù)÷使用系數(shù),MB無級變速機的使用注意事項。

　　3、齒輪系計算方法：減速比=從動齒輪齒數(shù)÷主動齒輪齒數(shù)(如果是多級齒輪減速，那么將所有相嚙合的一對齒輪組的從動輪齒數(shù)÷主動輪齒數(shù)，然后將得到的結果相乘即可,NRV減速機。

　　4、RV減速機皮帶、鏈條及摩擦輪減速比計算方法：減速比=從動輪直徑÷主動輪直徑,螺旋齒輪減速機,擺線針輪減速機如何加潤滑油。

輸出部分的故障主要有四處：

(1)軸承磨損壞，換軸承可;

(2)是輸出軸軸承點磨損，銷孔松動。若是軸承點磨損，可以將軸上車床用四爪找正配套，基準點設在沒有磨損的輸出軸定位套臺和隔-離套臺上，同心度達到0.015MM;

(3)輸出軸銷孔松動，可以根據(jù)機型大小和強度而寫，一般B3以下可以將原孔過盈0.015-0.035堵死，重新車平，在兩孔之間錯位加工出配合孔;若機號較大，可以將底盤銷孔加掉，留有止口，加工新盤熱裝后重新車削鏜孔;

(4)機座軸承孔松動后磨損增-大失效，可利用端面和底面找下，垂直度在0.03MM，止口和未磨損的軸承孔找正，擴孔配套加工修-復好磨損的軸承孔，同心度控制在≤0.025MM