關于無人駕駛車線控底盤的介紹

說到線控底盤，我們并不陌生。常見的汽車底盤由傳動系、行駛系、轉(zhuǎn)向系和制動系四部分組成。底盤作用是支承、安裝汽車發(fā)動機及其各部件、總成，成形汽車的整體造型，并接受發(fā)動機的動力，使汽車產(chǎn)生運動，保證正常行駛。

隨著科技的發(fā)展，無人駕駛車逐漸進入大家的眼球，而線控底盤是無人車的基礎。無人駕駛車自動駕駛的線控底盤是通過傳感器采集變成電信號后，進行控制處理來控制目標機構(gòu)，簡單來說就是我們通常意義上的手和腳，用來做控制執(zhí)行，是自動駕駛控制技術(shù)的核心硬件。

線控底盤的部分是以下４個部分，線控剎車, 線控油門, 線控轉(zhuǎn)向，線控檔位。其中，線控油門、線控轉(zhuǎn)向、線控制動這三個子系統(tǒng)尤其重要。

線控制動系統(tǒng)

線控制動系統(tǒng)的研究主要為踏板模擬、主動制動和制動能量回收。

（1）踏板模擬

目前主要的研究集中在實驗方法，一般是通過對大量的實驗數(shù)據(jù)進行分析歸納，得到踏板力與踏板行程和車輛狀態(tài)之間的關系，通過彈簧或作動器對踏板力進行模擬。

（2）主動制動

主動制動在提高車輛的穩(wěn)定性和安全性，駕駛輔助系統(tǒng)、緊急制動系統(tǒng)及自動駕駛等都使用到了這一功能。目前，所有關于主動制動的研究基本分為基于經(jīng)驗設計的方法和基于動力學模型計算的方法。

（3）制動能量回收

制動能量回收系統(tǒng)的中協(xié)調(diào)分配電制動力矩和制動力矩是關鍵技術(shù)之一， 控制策略的研究基本圍繞這一點展開。

線控底盤制動系統(tǒng)

針對汽車穩(wěn)定性控制,提出了一種基于線控轉(zhuǎn)向和線控底盤制動的新一代底盤集成控制策略。分別設計制造了線控制動、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)樣機,建立了相應的動力學模型。應用模型預測控制,設計了基于主動前輪轉(zhuǎn)角調(diào)節(jié)和主動制動力調(diào)節(jié)的底盤集成控制系統(tǒng)。設計了針對目標汽車的底盤集成控制硬件在環(huán)試驗臺,并進行了典型工況測試試驗。結(jié)果表明,本文所設計的控制策略可有效使汽車跟隨期望狀態(tài),保證車輛行駛的穩(wěn)定性,提升車輛的綜合性能。






從已經(jīng)較成熟的線控油門，到市場滲透率仍然較低的線控轉(zhuǎn)向，再到還在研究階段的線控制動，我們已經(jīng)有了大概的了解?？偟膩碚f，線控底盤技術(shù)正在不斷發(fā)展。其中，安全性對于汽車尤其是L3以上的自動駕駛，是基礎也是核心的要素。曾經(jīng)的純機械式控制雖然效率低，但可靠性高；線控技術(shù)雖然適用于自動駕駛，但同時也面臨電子軟件的故障所帶來的隱患。只有實現(xiàn)功能上的雙重甚至多重冗余，才能保證在一定的故障時仍可實現(xiàn)其基本功能。