現(xiàn)場高空作業(yè)安全知識應(yīng)知應(yīng)會　

應(yīng)知：（了解或熟悉）

凡在墜落高度基準(zhǔn)面2米（含2米），有可能墜落的高處進(jìn)行作業(yè)，稱為高空作業(yè)。

高空作業(yè)不系安全帶（或安全帶使用不當(dāng)）有發(fā)生高空墜落的危險。

高空作業(yè)人員必須身體健康，發(fā)現(xiàn)作業(yè)人員飲酒、精神不振或患有心臟病等不宜從事高處作業(yè)人員，有高空墜落的危險，禁止高空工作。

在電力線路附近高空作業(yè)時，應(yīng)停電進(jìn)行。不能停電時，有觸電的危險，一定采取防止觸電和打壞線路的措施。

高空作業(yè)前，必須進(jìn)行危險點(diǎn)分析，制定預(yù)防措施。

高空作業(yè)前，認(rèn)真檢查安全防護(hù)設(shè)施。如檢查起重工器具是否安全可靠，起重機(jī)械的制動、保險裝置和保護(hù)裝置等是否安全可靠，發(fā)現(xiàn)問題應(yīng)及時處理。

高空作業(yè)處應(yīng)設(shè)置安全圍欄和警告標(biāo)志，禁止行人、車輛通行，防止落物傷人。

安全帶使用前應(yīng)仔細(xì)檢查繩帶有無破損，卡環(huán)彈性是否損傷。不合格的安全帶嚴(yán)禁使用并及時處理掉。

懸吊式腳手架或吊籃每天使用前，應(yīng)有工作負(fù)責(zé)人進(jìn)行掛鉤，并對一切繩索進(jìn)行檢查。

使用吊籃工作時，應(yīng)使用安全帶，安全帶應(yīng)拴在建筑物的可靠處所。

線路過載體感中心線路過載體感中心線路過載體感中心線路過載體感中心

淺析如何提高施工現(xiàn)場作業(yè)人員的安全意識

一、進(jìn)行事故案例警示教育，可使受眾觸目驚心地、直觀地了解到不遵守安全規(guī)程產(chǎn)生的嚴(yán)重后果；【反面教育】

二、進(jìn)行安全知識有關(guān)的法律法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范、操作規(guī)程及內(nèi)部規(guī)定的宣講宣示，直接給予受眾了解行為的限制標(biāo)準(zhǔn)【正面引導(dǎo)】

三、加強(qiáng)現(xiàn)場施工的監(jiān)督管理，獎懲嚴(yán)明，使受眾形成“守安全受獎、違安全必罰”的意識，自覺執(zhí)行相關(guān)規(guī)定。

基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法設(shè)計研究

 分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。采用體感方式控制機(jī)械臂運(yùn)動，通過徑向測試實(shí)驗(yàn)與點(diǎn)陣z定實(shí)驗(yàn)測試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法。

　　體感技術(shù)是指通過做出肢體動作而無需操作任何復(fù)雜的控制設(shè)備就可以身臨其境的人機(jī)互動技術(shù)[1]。一、是要在思想上高度重視安全生產(chǎn)管理（一）、要在班組形成強(qiáng)大的安全思想攻勢及安全文化氛圍，以輿論宣傳征服人心，以強(qiáng)化安全意識推動安全工作，并針對不同時期員工隊伍中產(chǎn)生的松動情緒，及時敲警鐘。區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，體感技術(shù)提升了操作的靈活性、直觀性，在游戲、移動應(yīng)用、運(yùn)動康復(fù)、虛擬學(xué)習(xí)系統(tǒng)等領(lǐng)域中，有著越來越廣泛的應(yīng)用[2-5]。

　　目前的體感機(jī)械臂控制算法中，對于人手臂與機(jī)械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關(guān)系求其運(yùn)動學(xué)正反解[6]，其核心思想是進(jìn)行線性映射，令機(jī)械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。而人體手臂構(gòu)造與機(jī)械不同，手臂的生理結(jié)構(gòu)決定了其不具備機(jī)械關(guān)節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同動作的難易程度也不盡相同。從接到工作任務(wù)到計劃編制上報、現(xiàn)場勘察、四措一案、工作前人員與物資、施工工器具、安全工器具、著裝、辦票準(zhǔn)備。這就導(dǎo)致在操作機(jī)械手臂完成一系列動作的過程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長時間作業(yè)。

　　為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關(guān)系的體感機(jī)械臂舒適控制算法。

體感技術(shù)總體設(shè)計

　　設(shè)計了機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)，總體分為運(yùn)動采集模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械臂運(yùn)動模塊三部分，。

　　運(yùn)動采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息，經(jīng)過姿態(tài)解算和無線傳輸?shù)竭_(dá)主控制器，通過舒適控制算法的處理，實(shí)現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機(jī)械臂動作之間的映射，令機(jī)械臂的肩、肘以及腕關(guān)節(jié)處的舵機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度，實(shí)現(xiàn)體感控制機(jī)械臂。

　　1.2 機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計

　　為減少加工機(jī)械臂結(jié)構(gòu)所消耗的時間和成本，利用機(jī)器人套件的舵機(jī)及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機(jī)械臂，并以人肩部為原點(diǎn)建立手臂平面坐標(biāo)系，。（二）、可以開展崗位技術(shù)練兵、操作技能競賽等活動，提高職工安全技能。分析體感姿態(tài)用到了運(yùn)動學(xué)正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側(cè)機(jī)械臂的五個關(guān)節(jié)處舵機(jī)轉(zhuǎn)角（圖1中①~⑤），實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂定位。

　　基于慣性體感技術(shù)，設(shè)計了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發(fā)射模塊和STM32單片機(jī)于一體的小型可穿戴式無線姿態(tài)監(jiān)測模塊，通過通信組網(wǎng)，將實(shí)時采集到的姿態(tài)信息經(jīng)運(yùn)算處理傳回主控制器。