基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法設(shè)計(jì)研究

 分析人體手臂在體感控制中的舒適程度，依據(jù)疲勞度理論建立手臂舒適范圍空間模型。采用體感方式控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，通過徑向測(cè)試實(shí)驗(yàn)與點(diǎn)陣z定實(shí)驗(yàn)測(cè)試手臂的舒適參數(shù)，擬合控制映射函數(shù)，提出基于體感機(jī)械臂的舒適控制算法。

　　體感技術(shù)是指通過做出肢體動(dòng)作而無需操作任何復(fù)雜的控制設(shè)備就可以身臨其境的人機(jī)互動(dòng)技術(shù)[1]。強(qiáng)化施工前作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)辨識(shí)，分析施工過程中存在的危險(xiǎn)點(diǎn)，對(duì)施工的重點(diǎn)危險(xiǎn)源進(jìn)行監(jiān)管和控制，實(shí)施作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)全過程安全管控，確保工程施工項(xiàng)目有序進(jìn)行、安全文明施工。區(qū)別于按鍵與觸摸等傳統(tǒng)的交互方式，體感技術(shù)提升了操作的靈活性、直觀性，在游戲、移動(dòng)應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)康復(fù)、虛擬學(xué)習(xí)系統(tǒng)等領(lǐng)域中，有著越來越廣泛的應(yīng)用[2-5]。

　　目前的體感機(jī)械臂控制算法中，對(duì)于人手臂與機(jī)械臂姿態(tài)之間的映射，主要是基于幾何關(guān)系求其運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解[6]，其核心思想是進(jìn)行線性映射，令機(jī)械手臂完全模仿人的手臂姿態(tài)。安監(jiān)室要不間斷加強(qiáng)偏遠(yuǎn)站區(qū)關(guān)鍵作業(yè)環(huán)節(jié)抽查檢查，發(fā)現(xiàn)問題及時(shí)糾偏通報(bào)，確保行車安全。而人體手臂構(gòu)造與機(jī)械不同，手臂的生理結(jié)構(gòu)決定了其不具備機(jī)械關(guān)節(jié)那樣完全的自由度[7]，而且考慮到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同動(dòng)作的難易程度也不盡相同。這就導(dǎo)致在操作機(jī)械手臂完成一系列動(dòng)作的過程中操作者容易疲勞，效率較低，不能長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)。

　　為了減輕使用者的疲勞度，提高控制的舒適性和效率，考慮人手臂的舒適程度以及能量消耗等因素的影響，提出一種基于映射關(guān)系的體感機(jī)械臂舒適控制算法。

模擬體感器廠家模擬體感器廠家模擬體感器廠家模擬體感器廠家

一行人先后參觀了情景模擬實(shí)訓(xùn)室、體驗(yàn)感受互動(dòng)室、從業(yè)人員培訓(xùn)室和知識(shí)競(jìng)答提高區(qū)。非操作人員不得擅自操作，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)作w章作業(yè)處理，如產(chǎn)生后果應(yīng)負(fù)全部責(zé)任。郭局長(zhǎng)對(duì)安全體感教培基地的“三室一區(qū)”進(jìn)行了重點(diǎn)介紹：情景模擬實(shí)訓(xùn)室是用一種開放式的教育模式來鍛煉提高領(lǐng)導(dǎo)干部、企業(yè)安全管理干部和安監(jiān)干部有效處理突發(fā)事件危機(jī)應(yīng)對(duì)、媒體應(yīng)對(duì)的能力；從業(yè)人員培訓(xùn)室是用于企業(yè)從業(yè)人員開展教育培訓(xùn)的場(chǎng)所；而知識(shí)競(jìng)答提高區(qū)是在參加完培訓(xùn)和體驗(yàn)感受后強(qiáng)化記憶，檢驗(yàn)自我學(xué)習(xí)效果的地方。參觀的同時(shí)，徐紹川副局長(zhǎng)還親自體驗(yàn)了模擬場(chǎng)景滅火并參與了安全知識(shí)競(jìng)答等項(xiàng)目。　　

狠抓現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)安全風(fēng)險(xiǎn)管控

（1）加大現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)管控力度，進(jìn)一步完善和規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)，規(guī)范作業(yè)流程、工序質(zhì)量和操作流程。深化現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)指導(dǎo)書的應(yīng)用，持續(xù)優(yōu)化改進(jìn)各種現(xiàn)場(chǎng)記錄文本，繼續(xù)嚴(yán)厲查處不按標(biāo)準(zhǔn)化作業(yè)的嚴(yán)重w章行為。

加強(qiáng)搶修及小型作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的管控，規(guī)范對(duì)搶修工作和小型作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的安全管理和風(fēng)險(xiǎn)管控，重點(diǎn)加q開關(guān)柜施工作業(yè)安全管控，加強(qiáng)現(xiàn)場(chǎng)工作組織，強(qiáng)化現(xiàn)場(chǎng)安全檢查和監(jiān)督，確?，F(xiàn)場(chǎng)可控、在控和能控。

推進(jìn)反w章工作，提高施工作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)檢查覆蓋率，實(shí)行“檢查、曝光、分析、處罰、教育、改進(jìn)”的反w章閉環(huán)管理。為此，變電室高度重視高溫酷暑下的作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)工作，從細(xì)節(jié)入手，合理安排，從各方面保證高溫作業(yè)安全。組織開展反w章自查自糾、加強(qiáng)“兩票三制”管理辦法，加大“兩票”獎(jiǎng)勵(lì)力度，鼓勵(lì)一線班組完善反w章自查激勵(lì)機(jī)制，嚴(yán)格執(zhí)行《公司反w章考核管理辦法》。

狠抓現(xiàn)場(chǎng)到崗到位監(jiān)管，提升規(guī)程制度執(zhí)行力。安監(jiān)人員到場(chǎng)監(jiān)督時(shí)，根據(jù)安全看板所列內(nèi)容即可掌握現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際工作內(nèi)容。執(zhí)行公司《各級(jí)領(lǐng)導(dǎo)及管理人員工作到位規(guī)定的通知》要求，將到崗、到位、履責(zé)納入生產(chǎn)管理流程，做到安全管理關(guān)口前移、中心下移，確保嚴(yán)格執(zhí)行領(lǐng)導(dǎo)干部和管理人員到現(xiàn)場(chǎng)履行各自職責(zé)，必須在到崗到位單上簽名備注。

（2）嚴(yán)格管理工作過程。重點(diǎn)檢查搶修現(xiàn)場(chǎng)領(lǐng)導(dǎo)干部到崗到位制度，現(xiàn)場(chǎng)負(fù)責(zé)人要嚴(yán)格履行安全生產(chǎn)職責(zé)，做好作業(yè)前“三交待”。從接到工作任務(wù)到計(jì)劃編制上報(bào)、現(xiàn)場(chǎng)勘察、四措一案、工作前人員與物資、施工工器具、安全工器具、著裝、辦票準(zhǔn)備。許可、班前會(huì)、危險(xiǎn)點(diǎn)分析、現(xiàn)場(chǎng)安措、工作任務(wù)交待、履行確認(rèn)手續(xù)、工作結(jié)束、評(píng)價(jià)會(huì)。做到所有人員工作任務(wù)清楚、現(xiàn)場(chǎng)危險(xiǎn)點(diǎn)清楚、控制措施清楚，作業(yè)程序、質(zhì)量要求清楚。工作負(fù)責(zé)人、許可人、專責(zé)監(jiān)護(hù)人、工作班成員認(rèn)真履行相應(yīng)職責(zé)，確保工作現(xiàn)場(chǎng)有序工作。