機(jī)械手什么樣的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)好?

機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案的選擇：

       a.物料運(yùn)搬用有限點(diǎn)位控制的程序控制機(jī)器人，重負(fù)載用液壓驅(qū)動(dòng)，中等載荷可選用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，輕載荷可選用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。沖壓機(jī)器人多用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

　 　b.用于點(diǎn)焊和弧焊及噴涂作業(yè)的機(jī)械手，要求具有任意點(diǎn)位和軌跡控制功能，需采用伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，需采用液壓驅(qū)動(dòng)或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方能滿足要求。

注塑機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)

   1、多功能化：過(guò)去僅能完成取件功能，現(xiàn)在可實(shí)現(xiàn)如排列，堆放，埋入，剪切，檢測(cè)等功能。

   2、組合化：在要求比較高的應(yīng)用方面，可以通過(guò)使用多臺(tái)機(jī)械手協(xié)調(diào)運(yùn)作。例如：小編在2015年橡塑展看到某公司通過(guò)三臺(tái)機(jī)械手協(xié)調(diào)合作，將多種生產(chǎn)的產(chǎn)品有序的取出、裝入一個(gè)套裝盒里面。

   3、觸覺(jué)、視覺(jué)化：注塑的制品，一般都需要人工檢查，才能避免缺陷制品封裝。使用圖像處理技術(shù)，讓機(jī)械手代替人工檢查，從而節(jié)省了人力成本。

   4、智能化（自調(diào)整）：具備一定的感知能力（傳感器），通過(guò)感知外部條件的變化，并作出相應(yīng)的調(diào)整。例如：隨著機(jī)械的磨損和關(guān)節(jié)部位的松動(dòng)，機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)位置可能發(fā)生微小的偏差，未來(lái)的機(jī)械手可能具有自調(diào)節(jié)能力，從而保證了準(zhǔn)確度

根據(jù)機(jī)械手的工作任務(wù)和空間限制來(lái)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡。盡可能減少運(yùn)動(dòng)距離，對(duì)工作周期要求嚴(yán)的應(yīng)用要盡可能運(yùn)用多軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)來(lái)減少運(yùn)動(dòng)時(shí)間和降低運(yùn)動(dòng)速度。抓取負(fù)載后運(yùn)動(dòng)速度要低，空載返回原始點(diǎn)時(shí)要快。負(fù)載大時(shí)加速度和減速度要小，盡可能避免產(chǎn)生巨大的沖擊力。根據(jù)上面的原則給出各段運(yùn)動(dòng)的速度，加速度和減速度。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制工業(yè)機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。各個(gè)運(yùn)動(dòng)段間盡可能平穩(wěn)變速以保證工作周期,減少?zèng)_擊力和運(yùn)行噪音。在運(yùn)動(dòng)速度分配時(shí)要充分考慮各個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程與其它設(shè)備間的同步協(xié)調(diào)時(shí)間，而且規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)時(shí)間要比用戶要求的時(shí)間短些。

沖床機(jī)械手的行程選擇

沖床機(jī)械手行走的距離就是為人熟知的行程，它的大小與部件尺寸、下降位置和注塑機(jī)形狀有關(guān)系。為了簡(jiǎn)便，這個(gè)距離通常按三軸定義：X、Y和Z軸。請(qǐng)注意并不是所有的注塑機(jī)機(jī)械手制造商都是以這種方式來(lái)定義行程。機(jī)械手對(duì)現(xiàn)代生產(chǎn)工業(yè)的影響是巨大的，不僅帶動(dòng)了傳統(tǒng)行業(yè)的新一輪發(fā)展，而且市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力同樣不亞于現(xiàn)代化的朝陽(yáng)產(chǎn)業(yè)。一些定義軸的方法不同，而另一些采用了不同的命名習(xí)慣。

機(jī)械手定義為前后行程，其大小和部件厚度有關(guān)。例如為了取出一只水桶，注塑機(jī)機(jī)械手要伸入模具，并把桶子從模具中取出，就需要足夠的行程。

Z軸

機(jī)械手定義為垂直上下行程，是安裝在注塑機(jī)上，下降取產(chǎn)品高度所決定的。也就是說(shuō)，注塑機(jī)機(jī)械手必須足夠的高，以便從注塑機(jī)模具內(nèi)能把部件取出，又能從注塑機(jī)的安全門上把產(chǎn)品順利橫向移出，能在注塑機(jī)外離地面合理的高度上放下部件。

Y軸

沖床機(jī)械手定義為橫向來(lái)回移動(dòng)軸，橫向行程的大小依賴于注塑機(jī)機(jī)械手是在注塑機(jī)側(cè)邊還是在后邊將部件放下。利用這軸行程把產(chǎn)品從注塑機(jī)模具內(nèi)取出后，橫向移動(dòng)到安全門外的區(qū)域。