以確定手作業(yè)的方向， 一般需要三個(gè)自由度， 這三個(gè)回轉(zhuǎn)方向?yàn)?(1 )

臂轉(zhuǎn): 繞小臂軸線方向的旋轉(zhuǎn)。

（2）手動(dòng)切換： 使手繞其自身的軸線旋轉(zhuǎn)。

(3)腕擺: 使手部相對(duì)于臂進(jìn)行擺動(dòng)。手腕結(jié)構(gòu)多為上述三個(gè)回轉(zhuǎn)方式的組合， 相結(jié)合的方式可以采取多種形式， 通南方車床常的方式結(jié)合腕臂轉(zhuǎn)， 手腕擺動(dòng)， 手轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)反過(guò)來(lái)， 手腕擺動(dòng)， 用手轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu) V.一方面 機(jī)構(gòu)機(jī)械手是的執(zhí)行機(jī)構(gòu)， 從一個(gè)功能和形態(tài)上來(lái)看， 它可分為工業(yè)用機(jī)器人手和人形機(jī)器人的手。工業(yè)機(jī)器人常用的手部按其握持原理可以分為:(1) 夾持類(2) 吸附類 1 .夾持類(1 )南方車床夾鉗式? 手指1? 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)2? 驅(qū)動(dòng)裝置3? 支架4 1 ) 手指①指端的形狀V型指平面指尖指特形指 ②指面型式根據(jù)工件形狀、 大小及其被夾持部位材質(zhì)軟硬、 表面性質(zhì)如不同， 南方車床手指中具有平滑的表面是指在表面上

南方車床加工工序流程及刀架的分配

　目前南方車床位置精度的檢驗(yàn)通常采用ISO230-2或國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB10931-89等。同一 臺(tái)機(jī)床，由于采用的標(biāo)準(zhǔn)不同，所得到的位置精度也不相同，因此在選擇數(shù)控機(jī)床的精度指標(biāo) 時(shí)，也要注意它所采用的標(biāo)準(zhǔn)。數(shù)控機(jī)床的位置標(biāo)準(zhǔn)通常指各數(shù)控軸的反向偏差和定位精度。 對(duì)于這二者的測(cè)定和補(bǔ)償是提高加工精度的必要途徑。

根據(jù)數(shù)控車床的加工特點(diǎn)，數(shù)控車床的加工工序的劃分有3種形式。

　　1、根據(jù)裝夾定位劃分工序。這種方法一般適用于加工內(nèi)容不多的工件，主要是將加工部位 分為幾個(gè)部分，每道工序加工其中一部分。如數(shù)控銑加工外形時(shí)，以內(nèi)腔夾緊加工內(nèi)腔時(shí)，以 外形夾緊。

　　2、以粗、精加工劃分工序。對(duì)易產(chǎn)生加工變形的數(shù)控銑零件，考慮到工件的加工精度，變 形等因素，可按粗、精加工分開(kāi)的原則來(lái)劃分工序，即先粗后精。

　　3、為了減少換刀次數(shù)的行程，可以采取刀具集中的原則進(jìn)行劃分工序。