機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)三部分組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是用來抓持工件(或工具的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種

結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),驅(qū)動(dòng)手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng)、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,改變被抓持物件的位置和姿勢?？刂茩C(jī)構(gòu)主要利用可編程序控制器、微型計(jì)算機(jī)等控制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作,進(jìn)而控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。

機(jī)械手詳細(xì)的運(yùn)動(dòng)為:1.定位；2. 抓取 ；3.提升 ；4. 順時(shí)針轉(zhuǎn) 90° ；5. 前進(jìn)；6.下降 ；7. 松開 ；8. 提升；9.后退；10. 逆時(shí)針轉(zhuǎn) 90° ；11.下降,完成一個(gè)工作循環(huán)。

機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手” ，它是近幾十年來出現(xiàn)的一種技術(shù)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是在電子技術(shù)、機(jī)械技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)相互滲透的基礎(chǔ)上發(fā)展期來的，是電子和機(jī)械高度結(jié)合的技術(shù)密集型產(chǎn)業(yè)，而機(jī)械手技術(shù)本身又是促進(jìn)工業(yè)實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化的先導(dǎo)技術(shù)，因而在生產(chǎn)應(yīng)用中可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率；可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、有毒氣體等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更加重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的應(yīng)用。因?yàn)闄C(jī)械手對國民經(jīng)濟(jì)和社會(huì)生活都產(chǎn)生了很大的影響，因此機(jī)械手已成為工業(yè)先進(jìn)國家重要的技術(shù)發(fā)展領(lǐng)域之一。

注意配線磨損， 在檢查機(jī)械手表面時(shí)，如果發(fā)現(xiàn)黑色顆粒或粉末，那么就表明機(jī)械手電路配線有磨損跡象。但是，即使你發(fā)現(xiàn)不了這些磨損信號，仔細(xì)察看所有電源、變壓器或編碼器電纜，配線路徑的內(nèi)外兩側(cè)也可，因?yàn)樵谏a(chǎn)循環(huán)期間，連續(xù)摩擦機(jī)械手的配線，或連接在電纜導(dǎo)軌上的配線，蕞終都會(huì)磨損并且失效。確保配線扎帶的安全，以及電纜的合理安裝。

蕪湖大正百恒智能裝備有限公司，公司位于（安徽·蕪湖）專業(yè)研發(fā)、制造、銷售注塑機(jī)械手，車床、磨床、沖壓上下料機(jī)械手及周邊自動(dòng)化設(shè)備。

機(jī)械手設(shè)計(jì)主要包括硬件的設(shè)計(jì)和軟件的設(shè)計(jì)。

機(jī)械手的所有動(dòng)作均采用脈沖控制、電驅(qū)動(dòng)。它的上升/下降、左移/右移和左旋轉(zhuǎn)/右旋轉(zhuǎn)均采用步進(jìn)電機(jī)完成。

機(jī)械手的動(dòng)作轉(zhuǎn)換依靠限位開關(guān)來控制并且按照一定的順序動(dòng)作。

本設(shè)計(jì)所用機(jī)械部件有模擬機(jī)械手爪，電氣方面有PC、歐姆龍CP1H、開關(guān)電源、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器等部件。

完成電路設(shè)計(jì)。

完成組態(tài)王：通過軟件將機(jī)械手的動(dòng)作過程進(jìn)行動(dòng)畫演示，使機(jī)械手的動(dòng)作形象化。