采用單螺桿機構，始終有4個小車一起傳遞動力：

小車間距：180mm

工位間距：360mm

線速度：1.3m/s

加速度：10m/s2

2.

采用雙螺桿機構，通過一臺電機實現(xiàn)同步驅動；始終有6個小車一起傳動動力：

小車間距：340mm

線速度：1m/s

加速度：4.3m/s2

根據(jù)實際應用要求，高速循環(huán)線也可采用三螺桿或四螺桿機構，以傳遞更大的驅動力。

進行伺服電機選型時，由于是多個滑座同步驅動，建議選擇同樣功率轉速情況下的大慣量電機。如果電機慣量偏小，加減速會比較慢，也有可能產(chǎn)生過沖現(xiàn)象。

伺服電機采用位置控制模式時：一般環(huán)形線的應用，電機只往一個方向轉動，很少有正反轉的應用；要保證把正確的機械傳動系統(tǒng)的傳動比值，輸入到電氣控制系統(tǒng)中；這可以大大減小甚至消除機械傳動系統(tǒng)產(chǎn)生的累計誤差：

齒輪齒條自動潤滑裝置

實現(xiàn)齒輪齒條傳動系統(tǒng)的自動潤滑，延長機器人第七軸的使用壽命，降低故障率；詳細說明，請參考文章：齒輪齒條自動潤滑裝置：

要組成機器人第七軸，還需要如下機械部件：

一：導軌安裝基礎

可采用方鋼上焊接鋼條作為安裝基礎，鋼條上銑出導軌安裝基準：

安裝調試的時候，要確保兩根方鋼上的安裝基準面的平行度：

二：機器人安裝底座

采用高強度鋼板，把滾輪組合，伺服電機和機器人的安裝基準面和孔位加工出來：