線控底盤(pán)的介紹

1、線控底盤(pán)制動(dòng)系統(tǒng)

 線控制動(dòng)是線控底盤(pán)中難度高，但也是非常關(guān)鍵的技術(shù)。線控制動(dòng)系統(tǒng)不僅能實(shí)現(xiàn)對(duì)安全功能的控制，如ABS、ESC、EPB等，而且能滿足自動(dòng)泊車(chē)、自動(dòng)緊急制動(dòng)、自動(dòng)無(wú)人駕駛等技術(shù)的要求。

線控制動(dòng)系統(tǒng)分類(lèi)：線控制動(dòng)可分為電子機(jī)械線控制系統(tǒng)（EMB）和電子液壓線控制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）。1）EMB的優(yōu)點(diǎn)：減輕車(chē)的重量、增強(qiáng)燃油經(jīng)濟(jì)性、降低環(huán)境污染、響應(yīng)速度大大提高等

EMB的缺點(diǎn)：本身工作環(huán)境惡劣，電子元器易受到干擾，剎車(chē)片附近的半導(dǎo)體部品無(wú)法承受高溫；安全性和可靠性有待提高，需要備份系統(tǒng)的保證來(lái)提高可靠性。

線控制動(dòng)可分為電子機(jī)械線控制系統(tǒng)（EMB）和電子液壓線控制動(dòng)系統(tǒng)（EHB）。

2）EHB。電子液壓式線控制動(dòng)系統(tǒng)從結(jié)構(gòu)上可以分為整體式和分體式。整體式的總泵踏板單元、主動(dòng)增壓模塊和壓力調(diào)節(jié)模塊是集中在一個(gè)部件內(nèi)的，而分體式壓力調(diào)節(jié)作為一個(gè)單獨(dú)模塊，其他兩個(gè)總泵踏板單元、主動(dòng)增壓模塊集中在一個(gè)模塊中。

線控制動(dòng)系統(tǒng)控制著自動(dòng)駕駛的底盤(pán)安全性以及穩(wěn)定性，制動(dòng)性能足夠好，安全性才會(huì)有更好的保障。

線控底盤(pán)的線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

自動(dòng)駕駛車(chē)輛使用的是線控制動(dòng)系統(tǒng)、線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以及線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。其中線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)又包括節(jié)氣門(mén)、傳統(tǒng)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)和電動(dòng)車(chē)線控驅(qū)動(dòng)。

（1）節(jié)氣門(mén)分為：傳統(tǒng)節(jié)氣門(mén)、電子節(jié)氣門(mén)

①傳統(tǒng)節(jié)氣門(mén)是通過(guò)機(jī)械結(jié)構(gòu)連接，對(duì)復(fù)雜道路的各種工況，以及油耗和排放都不能得到有效的控制。

②電子節(jié)氣門(mén)取消了機(jī)械結(jié)構(gòu)，而是通過(guò)加速踏板位置傳感器去檢測(cè)油門(mén)踏板的位移，然后把信號(hào)傳給ECU。

（2）傳統(tǒng)汽車(chē)線控驅(qū)動(dòng)：對(duì)于傳統(tǒng)內(nèi)燃車(chē)而言，只需要能夠?qū)崿F(xiàn)油門(mén)踏板的自動(dòng)控制就能夠?qū)崿F(xiàn)線控驅(qū)動(dòng)。

（3）電動(dòng)車(chē)線控驅(qū)動(dòng)：實(shí)現(xiàn)扭矩需求的計(jì)算以及實(shí)現(xiàn)扭矩分配。

無(wú)人車(chē)的場(chǎng)景理解

無(wú)人車(chē)的場(chǎng)景理解可進(jìn)一步分成靜態(tài)場(chǎng)景和動(dòng)態(tài)場(chǎng)景兩個(gè)部分。

（1）靜態(tài)理解：只考慮場(chǎng)景的靜態(tài)部分，不考慮運(yùn)動(dòng)的車(chē)輛和行人，從幾何拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。如路的寬度，車(chē)道的數(shù)量，車(chē)道線的位置，車(chē)道線的顏色等。

（2）動(dòng)態(tài)理解：主要考慮交通參與者，如車(chē)輛、行人所占據(jù)的車(chē)道和空間以及它們的運(yùn)動(dòng)軌跡和將來(lái)一段時(shí)間的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)。動(dòng)態(tài)場(chǎng)景理解必須把交通規(guī)則和障礙物的檢測(cè)跟蹤結(jié)合起來(lái)。

無(wú)人車(chē)研發(fā)模式

在過(guò)去，由于沒(méi)有可量產(chǎn)性的線控底盤(pán)產(chǎn)品，一些企業(yè)面臨著改造成本高、控制精度低、系統(tǒng)可靠性差、通用性模塊性差等諸多難題，難以支撐大規(guī)模的無(wú)人車(chē)產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用。

面對(duì)這一困難和現(xiàn)狀，提出了“通用化線控底盤(pán) 訂制化功能上裝”的無(wú)人車(chē)研發(fā)模式，實(shí)現(xiàn)“車(chē)身-底盤(pán)”分離設(shè)計(jì)思想，把無(wú)人車(chē)的整車(chē)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)及控制算法都集成封裝在全線控底盤(pán)當(dāng)中，搭載高精度的動(dòng)力學(xué)控制軟件，實(shí)現(xiàn)高度的模塊化、集成化和通用化。

通過(guò)搭載不同功能模塊，可以快速的實(shí)現(xiàn)不同功能的無(wú)人車(chē)研發(fā)，從而實(shí)現(xiàn)無(wú)人物流車(chē)、無(wú)人配送車(chē)、無(wú)人巡邏車(chē)、無(wú)人零售車(chē)、無(wú)人清掃車(chē)等多功能無(wú)人車(chē)的廣泛應(yīng)用。