機(jī)器人焊接機(jī)械手硬件設(shè)備的柔性控制，首1選要注意一下關(guān)于硬件設(shè)備的控制和監(jiān)測(cè)；且就做工控的人都會(huì)了解，現(xiàn)在的PLC技術(shù)已經(jīng)是非常成熟的，應(yīng)用在各行各業(yè)，成為目前自動(dòng)化領(lǐng)域不可或缺的元素之一，PLC與觸摸屏的結(jié)合又使得人機(jī)溝通變得暢通無(wú)阻；全雙工和自適應(yīng)的100M波特率快速以太網(wǎng)的應(yīng)用更使工業(yè)生產(chǎn)辦公室化、遠(yuǎn)程化。最后來(lái)講，說(shuō)到機(jī)器人焊接設(shè)備，就其在很大的程度上其實(shí)也就是就減少了運(yùn)輸工序與檢查工序上的時(shí)間消耗，就這一點(diǎn)來(lái)講的話，在很大的程度上其實(shí)也就是指對(duì)于運(yùn)輸設(shè)備本身與檢查工具的機(jī)械化以及其自動(dòng)化。

自動(dòng)焊接操作機(jī)器的生產(chǎn)效率很高

   在應(yīng)用自動(dòng)焊接操作機(jī)器的時(shí)候，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)它其實(shí)是會(huì)被分為是明弧與埋弧兩種形式，也是現(xiàn)代工業(yè)中運(yùn)用的比較多的兩種！各種明弧自動(dòng)焊接操作機(jī)器，大約能提高生產(chǎn)效率兩倍左右，但是說(shuō)到埋弧自動(dòng)焊，實(shí)際進(jìn)行使用的時(shí)候，是可以提高生產(chǎn)效率5-10倍。這是建造專(zhuān)家系統(tǒng)的首要問(wèn)題，它關(guān)系到開(kāi)發(fā)效率及未來(lái)系統(tǒng)能夠達(dá)到的性能水平。自動(dòng)焊接操作機(jī)器的具備的優(yōu)勢(shì)特點(diǎn)：自動(dòng)焊接操作機(jī)器的生產(chǎn)。此焊接機(jī)能使用較大的電流，電弧的穿透能力上比較強(qiáng)，焊縫熔深大。埋弧焊熱量集中，焊接速度快，生產(chǎn)效率比手工電弧焊提高5-10倍。

  焊接操作機(jī)設(shè)備的應(yīng)用使得操作機(jī)設(shè)備的作業(yè)靈活性更強(qiáng)，焊接工件的尺寸理論上也不會(huì)再受限于機(jī)器人自身的作業(yè)空間。操作機(jī)設(shè)備的出現(xiàn)很大程度上彌補(bǔ)了過(guò)去焊接作業(yè)當(dāng)中的種種局限性?？梢哉f(shuō)，操作機(jī)設(shè)備已經(jīng)成為變位機(jī)突破自身局限的新支點(diǎn)。焊接操作機(jī)設(shè)備在電弧靜特性中關(guān)于電弧長(zhǎng)度的影響，當(dāng)電弧長(zhǎng)度改變的時(shí)候，主要是弧柱長(zhǎng)度發(fā)生變化，而陰極區(qū)與陽(yáng)極區(qū)的長(zhǎng)度并不發(fā)生顯著變化，整個(gè)弧柱的壓降ELc（E為弧柱的電場(chǎng)強(qiáng)度，Lc為弧柱的長(zhǎng)度）增加的時(shí)候，Ua當(dāng)然也就會(huì)增加，電弧靜特性的位置將提高。當(dāng)假設(shè)激光的功率密度分布均勻，激光光斑周?chē)镔|(zhì)絕熱、加熱區(qū)的橫向尺寸遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于加熱探度時(shí)，則可按一維熱傳導(dǎo)方程求解。當(dāng)電流一定時(shí)，電弧長(zhǎng)度增加，電弧電壓將隨之增加。

   之后，也就要注意關(guān)于焊接操作機(jī)設(shè)備在電弧靜特影響，是指周?chē)鷼怏w種類(lèi)的影響。此類(lèi)的影響必然是會(huì)通過(guò)對(duì)弧柱的電場(chǎng)強(qiáng)度的影響表現(xiàn)出來(lái)的。氣體種類(lèi)對(duì)電弧電壓的不同影響主要有兩個(gè)方面的原因：一是氣體的電離能不同；二是氣體的熱物理性能的不同。

智能化激光焊接機(jī)國(guó)內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀

     在20世界70年代以前，由于高功率連續(xù)波形(CW)激光器尚未開(kāi)發(fā)出來(lái)，所以研究重點(diǎn)集中在脈沖激光焊接(PW)上。早期的激光焊接研究實(shí)驗(yàn)大多數(shù)是利用紅寶石脈沖激光器，1ms脈沖典型的峰值輸出功率Pm為5KW左右，脈沖能量為1~5J，脈沖頻率就小于等于1赫茲。在實(shí)際進(jìn)行使用的時(shí)候，我們其實(shí)也就是會(huì)留意到，就焊接接頭和試件其實(shí)是不一樣的，這個(gè)時(shí)候，我們其實(shí)也就是應(yīng)該是要考慮一下它到焊接工藝條件上也就會(huì)有比較大變化。當(dāng)時(shí)雖然能夠活的較高的脈沖能量，但這些激光器的平均輸出功率P卻相當(dāng)?shù)?，這主要是由激光器很低的工作效率和發(fā)光物質(zhì)的受激性狀決定。激光器由于具有較高的平均功率，在它出現(xiàn)之后很快就成為點(diǎn)焊和縫焊的優(yōu)選設(shè)備，其焊接過(guò)程是通過(guò)焊點(diǎn)搭接而進(jìn)行的，直到1KW以上的連續(xù)功率波形激光器誕生以后具有真正意義的激光縫焊才得以實(shí)現(xiàn)。