機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。

運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。

自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。

同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng)。控制系統(tǒng)機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。

完整的焊接機(jī)械手系般由機(jī)器人操作手、焊接機(jī)械手變位機(jī)、焊接機(jī)械手控制器、焊接機(jī)械手系統(tǒng)（專用焊接電源、焊接機(jī)械手焊槍或焊鉗等）、焊接機(jī)械手傳感器、焊接機(jī)械手中央控制計(jì)算機(jī)和焊接機(jī)械手相應(yīng)的安全設(shè)備等組成。接機(jī)械手只有作為作業(yè)系統(tǒng)的一部分才能發(fā)揮作用。由于各種不同類型的焊接機(jī)械手不斷涌現(xiàn)，它們發(fā)揮作用的形式和組成的系統(tǒng)也在不斷變化。工業(yè)焊接機(jī)械手作為制造系統(tǒng)的一部分發(fā)揮作用是超典型的.

六軸機(jī)械手正確的保養(yǎng) 　　

數(shù)控機(jī)床機(jī)械手在運(yùn)用過程中保養(yǎng)辦法是應(yīng)該要執(zhí)行到位的，只要正確的做好保養(yǎng)辦法才能夠延伸運(yùn)用壽命。

機(jī)械手維護(hù)好零部件 　　

零部件是數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的重要組成部分，之所以數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的零部件在運(yùn)用過程中呈現(xiàn)嚴(yán)峻的磨損，首要是因?yàn)槿藗兊难b置存在問題導(dǎo)致的，這樣零部件的方位就是存在問題的，在運(yùn)用過程中磨損就會(huì)變得而愈加的嚴(yán)峻，為了防止這種狀況人們?cè)谘b置的時(shí)候就應(yīng)該要多加留意。