如何給割草機(jī)換機(jī)油？割草機(jī)新機(jī)一次運(yùn)轉(zhuǎn)5小時(shí)后應(yīng)更換機(jī)油，以后每使用30-50小時(shí)更換一次機(jī)油。更換機(jī)油可以在刀盤下部機(jī)油底殼的放油孔放油，也可打開加油口，把機(jī)放油(空濾一定要在上部)。無論如何放，應(yīng)在熱機(jī)剛停下，拆下火花塞點(diǎn)火線后立即把油放干凈，復(fù)原，重新加上合適的機(jī)油于規(guī)定的刻度。

注意:放出的廢機(jī)油應(yīng)保存好，交廢油回收商，不可污染環(huán)境。

割草機(jī)的動(dòng)力系統(tǒng)：

減速電機(jī)就是在直流電機(jī)基礎(chǔ)上，增加了一個(gè)高精密的減速器，增加減速器可以降低電機(jī)轉(zhuǎn)速，增加電機(jī)扭矩，使得可控性更強(qiáng)。選擇減速電機(jī)的時(shí)候，電機(jī)的額定電壓需要和我們選擇的電池相匹配。常見的 12V 額定電壓電機(jī)供電范圍在 11~16V 之間，其中選擇 12V 為蕞佳。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)采用東芝半導(dǎo)體公司直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 TB6612FNG，TB6612FNG 驅(qū)動(dòng)芯片雙通道電路輸出，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)2個(gè)電機(jī)。因此，對(duì)于四個(gè)電機(jī)，我們只需要兩片該芯片。

1.實(shí)現(xiàn)直角轉(zhuǎn)彎

當(dāng)小車直線行駛到規(guī)定面積長度時(shí)就需要進(jìn)行直角轉(zhuǎn)彎動(dòng)作?？梢允褂胻odo_judge函數(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎判斷，判斷依據(jù)根據(jù)電機(jī)編碼器的脈沖數(shù)來轉(zhuǎn)換，將長度換算成編碼器脈沖數(shù)，當(dāng)脈沖數(shù)達(dá)到規(guī)定長度轉(zhuǎn)換出的脈沖數(shù)時(shí)就開始轉(zhuǎn)彎動(dòng)作。同時(shí)，小車也需要區(qū)分當(dāng)前是在長邊轉(zhuǎn)彎還是在寬邊轉(zhuǎn)彎，是往左轉(zhuǎn)還是往右轉(zhuǎn)。todo_judge()函數(shù)中有一個(gè)swich判斷，case分支就是代表小車當(dāng)前是將要在長邊左右轉(zhuǎn)還是在寬邊左右轉(zhuǎn)。

2.刀片位置與刀片速度設(shè)置

刀片位置是由兩個(gè)舵機(jī)一起控制的，在位置上下變動(dòng)的同時(shí)還需要保持刀片的水平姿態(tài)不變，這就需要兩個(gè)舵機(jī)在相反的方向變動(dòng)相同的角度。