現(xiàn)有產品存在一定技術上的缺陷，是導致鑄件后期清理環(huán)節(jié)遲遲無法實現(xiàn)大規(guī)模自動化的原因之一。因此要有效解決鑄件清理問題，提高鑄件打磨的效率、質量，應通過長時間創(chuàng)新研發(fā)以及實際案例的經驗積累并創(chuàng)造出適用于當前中國鑄造企業(yè)的全新技術路線。

與市場上其他同類型自動化設備均采用機械手結構不同的是，設備的核心技術為機床導軌絲杠結構，相比機械手結構，其具有更高的剛性以及作業(yè)時的穩(wěn)定性。

本發(fā)明的技術方案是：一種自動化打磨設備，其特征在于：包括取料機械手，位于所述取料機械手旁邊的未打磨產品放置區(qū)、打磨好產品放置區(qū)，分別位于取料機械手兩側的六軸機械手打磨一和六軸機械手打磨二，在所述六軸機械手打磨一相鄰位置設置砂紙更換單元一、打磨水槽一，在所述六軸機械手打磨二相鄰位置設置砂紙更換單元二、打磨水槽二。

　　優(yōu)選的，所述自動化打磨設備還設置有產品翻面定位治具，用于將六軸機械手打磨一打磨好的物料取出并將其翻面放至六軸機械手打磨二。

1.機械手結構

機械手的工作原理是，采用三關節(jié)、六關節(jié)等機械臂進行打磨，其優(yōu)點是靈活性好，打磨某些灰鐵小型鑄件具有一定效果；劣勢是，承載力和剛性都低，處理球鐵或者鑄鋼等高強度的零件時打磨去除量低，一次打磨只能去除1-2mm，甚至會造成燜車這種無法加工的情況。而且，機械手設備長期使用由于承受交變載荷力，會導致機械手臂關節(jié)處受損，關節(jié)軸位置經常偏移，打磨精度也會隨之下降，甚至還會縮短設備的使用壽命。

機械手結構類型設備在鑄件打磨、切割技術與應用方面的劣勢：

1）剛性差：高強度、多維度、厚大澆冒口的打磨以及切割工序很難解決。

2）效率低：機械手臂托舉結構，串聯(lián)傳遞運動，運動速度慢、效率低。

3）精度低：結構強度低，當遇到載荷波動時，振動較大，精度在±0.05mm—±0.1mm。

綜上所述，我們大概的了解了機械手結構設備的工作原理，以及該類型產品存在的技術短板，那么其它機械結構在打磨加工時有哪些特點呢？與機械手設備相比，又有哪些優(yōu)勢呢？接下來讓我們在看看機床結構設備有哪些發(fā)光點。