機器人焊接可以降低企業(yè)成本

焊接機器人降低企業(yè)成本主要體現(xiàn)在規(guī)?；a(chǎn)中，一臺機器人可以替代2到4名產(chǎn)業(yè)工人，根據(jù)企業(yè)具體情況，有所不同。機器人沒有疲勞，一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)，不用買保險，增加產(chǎn)能，降低風險，沒有情緒，從不說累，降低管理成本，遠離職業(yè)病風險，另外隨著高速焊接技術的應用，使用機器人焊接，成本降低的更加明顯。③連桿偏距di：相鄰兩個連桿之間有一個公共的關節(jié)軸，沿著兩個相鄰連桿公共軸線方向的距離可以用一個參數(shù)描述為連桿偏距di。

焊接機器人的設計越來越復雜

，機械性能、成本因素、能耗功率、可移動性、動態(tài)特性和動力驅動等都是要充分考慮的。尤其是機器人要在高速運轉下工作，如何克服噪音和振動等因素就是要充分考慮的問題。在焊接機器人的設計中，我們越來越發(fā)現(xiàn)，仿生學的作用愈發(fā)明顯，機器人和人類一樣，在本質上都是物質決定意識的產(chǎn)物，或者說都是按照一定程式在特定觸發(fā)環(huán)境下去工作的。和人類運動能夠產(chǎn)生的各種障礙一樣，焊接機器人在工作狀態(tài)下也會遭遇因為原始設計對環(huán)境考慮不周而發(fā)生的問題。比如人類在進化過程中，因為環(huán)境的改變可能會發(fā)生職業(yè)病，比如闌尾的設計就是進化的多余產(chǎn)物，機器人也是如此，設計是根據(jù)特定的環(huán)境，可能會因為突發(fā)環(huán)境的變化而產(chǎn)生故障，因為此時焊接機器人仍然按照原有程式運作。在焊接機器人系統(tǒng)穩(wěn)定性和機械可靠性以及操作安全性越來越提高的今天，這種環(huán)境變化而產(chǎn)生故障因為越來越引起人們的重視，這可能會導致機器人因為判斷問題而錯誤操作。為了確保焊接機器人焊接的穩(wěn)定性，要確保引弧容易，電弧平穩(wěn)，參數(shù)穩(wěn)定，焊弧調(diào)節(jié)范圍一致，保持電源相數(shù)的穩(wěn)定、三相整流橋的完好。

焊接機器人機械臂調(diào)速曲線的3種形式

焊接機器人工作時，根據(jù)機械臂末端與焊點的距離遠近，可以劃分為三種不同的機械臂調(diào)速曲線，分別是下圖的Curve-0、Curve-1、Curve-2。三種曲線均為理想速度曲線。

當焊接機器人執(zhí)行焊接任務時，首先計算機械臂末端到目標距離(焊點)的距離。機械臂啟動、停止所運行的短距離記為L0，大速度記為V0，則當需要移動的距離L<L0時，機械臂末端速度為余弦曲線Curve-0；，機械性能、成本因素、能耗功率、可移動性、動態(tài)特性和動力驅動等都是要充分考慮的。當機械臂末端所需的-直線曲線Curve-2。

弧焊機器人采用的氣體保護焊方法

弧焊機器人多采用氣體保護焊方法(MAG、MIG、TIG)，通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由于機器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口。近年來，國外機器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設備，這些焊接設備內(nèi)已經(jīng)播人相應的接口板、所以在圖1a中的弧焊機器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱。應該指出，在弧焊機器人工作周期中電弧時間所占的比例較大，因此在選擇焊接電源時，一般應按持續(xù)率100%來確定電源的容量。工業(yè)機器人得到迅猛發(fā)展，作為重要組成部分的焊接機器人有望迎來第二春。