常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司）提供的機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)集成主要由工業(yè)機(jī)器人（一般為德國的 庫卡，日本安川，瑞士ABB，日本發(fā)那科等品牌，可根據(jù)客戶要求選擇進(jìn)口或國產(chǎn)品牌），打磨設(shè)備，力反饋控制系統(tǒng)、離線編程軟件、校準(zhǔn)裝置、在線控制系統(tǒng)等組成，覆蓋了打磨和拋光工藝的各方面，先進(jìn)技術(shù)使系統(tǒng)能處理各種復(fù)雜形狀的工件，且保證工件加工質(zhì)量和產(chǎn)品一致性，可以極大提高生產(chǎn)效率和成品率，

機(jī)器人打磨需要結(jié)合行業(yè)的工業(yè)經(jīng)驗以及機(jī)器人本身的應(yīng)用才能真正實現(xiàn)打磨領(lǐng)域的應(yīng)用推廣。

無論在什么行業(yè)，批量生產(chǎn)中有打磨工序，就不能沒有自動化設(shè)備，而打磨工藝作業(yè)的非標(biāo)準(zhǔn)性及對產(chǎn)品 打磨動作的靈活要求，成為通用打磨機(jī)的技術(shù)障礙。將打磨機(jī)和機(jī)器人結(jié)合成為單個機(jī)器人打磨系統(tǒng)或完整的機(jī)器人打磨設(shè)備，輔以傳輸線和相應(yīng)的夾具技術(shù)研發(fā)成完整的打磨工序自動化生產(chǎn)線，可gao效完成非標(biāo)準(zhǔn)件的自動化打磨作業(yè)工藝。

對不同材質(zhì)的零件進(jìn)行精密打磨本身就是一門科學(xué)。它要求生產(chǎn)商配備自動化打磨機(jī)、打磨設(shè)備和生產(chǎn)線、打磨過程的專業(yè)知識、適當(dāng)?shù)拇蚰ゼ夹g(shù)以及正確的打磨工序。這個可以由機(jī)器人離線編程軟件導(dǎo)入產(chǎn)品設(shè)計圖紙確定需要去毛刺的路徑或者手工示教來實現(xiàn)2。

整個打磨機(jī)器人有雙工作臺和一臺三維直角坐標(biāo)機(jī)器人組成。其中雙工作臺的工作原理和加工中心的雙工作臺原理相似。當(dāng)一個工位上的毛坯件被打磨過程中，操作員可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后裝上另一毛坯。每個工作臺上的工裝可以把零件轉(zhuǎn)動180 度，這樣能對毛坯的四個面進(jìn)行打磨。圖2 是所用的三維機(jī)器人，其中Z 軸（上下運動軸）上帶有氣動砂輪。通過編程可以使沙輪按要求的軌跡和速度對毛坯進(jìn)行打磨。也可以采用示教方式編程，通過手動運動打磨，系統(tǒng)自動記錄下運行的軌跡和速度。為此對單根直線運動單元的滑塊，各個軸間的連接板等都采用加強措施，采用抗震和抗沖擊措施。以后就用通過示教方式所產(chǎn)生的程序來對同樣零件打磨去毛刺。

打磨機(jī)器人系統(tǒng)是以機(jī)器人為核心的自動化打磨、拉絲系統(tǒng)，在打磨、拉絲過程中磨料消耗的微量變化，系統(tǒng)將自動參數(shù)化補償，以保證打磨、拉絲的一致性。機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)研發(fā)優(yōu)勢在于具有適合加工空間復(fù)雜形狀等優(yōu)越性，可提高葉片的磨削加工精度，減少葉片的應(yīng)力腐蝕，提高葉片的使用壽命，并可減少人工操作的報廢率，提高勞動生產(chǎn)率，實現(xiàn)葉片表面打磨拋光的自動化。采用我們的機(jī)器人可以對飛機(jī)玻璃，大型異型零件，各種金屬類居家生活用品（銀、金器具，炊具，燈具，工藝品），飛機(jī)、摩托車及汽車零部件進(jìn)行拋光。