根據(jù)用戶需要，本方案給出位置（x,y,z）方位姿態(tài)（α，β）及定位狀態(tài)（_type）6個(gè)參數(shù)，實(shí)時(shí)傳送到控制系統(tǒng)的主機(jī)中。針對(duì)位置精度，通過(guò)實(shí)時(shí)載波相位差分（RTK）技術(shù)保持厘米級(jí)精度；現(xiàn)有的防碰撞方法是根據(jù)兩臺(tái)堆取料機(jī)是否處于同一個(gè)場(chǎng)垛進(jìn)行判斷，如果兩臺(tái)堆取料機(jī)不在同一個(gè)場(chǎng)垛就可以正常作業(yè)。針對(duì)方位姿態(tài)，通過(guò)加長(zhǎng)基線長(zhǎng)度，配置高精度測(cè)向板卡和測(cè)量天線，從而保證單臺(tái)堆取料機(jī)在作業(yè)過(guò)程中的安全和可靠性。

同時(shí)通過(guò)GNSS的位置信息和空間幾何算法，得出相鄰兩臺(tái)堆取料機(jī)之間的距離，從而可以判斷出堆取料機(jī)發(fā)生碰撞的可能性，使得作業(yè)人員進(jìn)行相應(yīng)處理。本系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)計(jì)算出堆取料機(jī)懸臂的相對(duì)位置和距離，實(shí)現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)在同一個(gè)場(chǎng)垛中安全作業(yè)。

流動(dòng)站不僅通過(guò)數(shù)據(jù)鏈接收來(lái)自基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)，還要采集GPS觀測(cè)數(shù)據(jù)，并在系統(tǒng)內(nèi)組成差分觀測(cè)值進(jìn)行實(shí)時(shí)處理，同時(shí)給出厘米級(jí)定位結(jié)果，歷時(shí)不到一秒鐘。其次，我們又能準(zhǔn)確測(cè)定我們所在地點(diǎn)A至之間的距離，那么A點(diǎn)一定是位于以為中心、所測(cè)得距離為半徑的圓球上。基準(zhǔn)站的位置可以根據(jù)具體需要設(shè)置在任意位置，在本系統(tǒng)中，選取中控室安裝一臺(tái)基準(zhǔn)站，每臺(tái)堆取料機(jī)上安裝兩臺(tái)流動(dòng)站，分別安裝在大機(jī)回轉(zhuǎn)中心點(diǎn)和大臂頭部中心點(diǎn)處，流動(dòng)站安裝位置

1為1號(hào)流動(dòng)站，2為2號(hào)流動(dòng)站。兩個(gè)流動(dòng)站實(shí)時(shí)檢測(cè)空間的三維坐標(biāo)信息， 并通過(guò)以太網(wǎng)傳輸給中控室的plc主機(jī)，這樣根據(jù)“兩點(diǎn)確定一條直線”原理，中控plc就可以實(shí)時(shí)的知道堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的大臂頭部中心所在軸線的位置了。通過(guò)使用流動(dòng)站和基準(zhǔn)站來(lái)檢測(cè)的大臂位置信息可以到厘米級(jí)，并且不受堆取料機(jī)自身行走輪打滑和其他編碼器累積誤差的影響，因此比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準(zhǔn)確?？朔爽F(xiàn)有技術(shù)中由于大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，而造成的誤差累積問(wèn)題。3系統(tǒng)系統(tǒng)的主要作用是負(fù)責(zé)人機(jī)交互，用直觀的方式將整個(gè)料場(chǎng)所有設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)顯示在上位機(jī)屏幕上，操作人員和中控室的管理人員能夠?qū)崟r(shí)的對(duì)料場(chǎng)生產(chǎn)進(jìn)行監(jiān)控和管理，預(yù)防生產(chǎn)事故發(fā)生，提高作業(yè)效率和堆取精準(zhǔn)度。