多自由度動(dòng)感平臺(tái)

? 運(yùn)動(dòng)能力

? 自由度 幅度 速度 加速度

? 前后 ±550mm 500mm/s 1g

? 左右 ±600mm 500mm/s 1g

? 升降 ±400mm 500mm/s 1g

? 俯仰 ±30° 50°/s 1000°/s2

? 側(cè)傾 ±35° 50°/s 1000°/s2

? 偏航 ±45° 50°/s 1000°/s2

? 負(fù)載等級(jí)

? 250kg / 500kg / 800kg / 1000kg / 1500kg / 2000kg

? 3000kg / 5000kg / 8000kg / 10000kg / 12000kg / 16000kg / 20000kg

? 以上的參數(shù)僅供參考，可以根據(jù)客戶的實(shí)際需求，做相應(yīng)的非標(biāo)設(shè)計(jì)。

以上內(nèi)容由和利時(shí)公司為您提供，希望對(duì)同行業(yè)的朋友有所幫助。

以實(shí)時(shí)地控制各電動(dòng)缸的伸長(zhǎng)量，同時(shí)信息傳輸給微型控制器，微型控制器通過(guò)正解運(yùn)算，計(jì)算出平臺(tái)實(shí)時(shí)姿態(tài)，實(shí)時(shí)調(diào)整平臺(tái)姿態(tài)，以作為下次動(dòng)作指令的參考，以確?？刂凭?。預(yù)置路譜濾波處理，隨機(jī)波復(fù)現(xiàn)，路譜、海浪譜、飛行譜復(fù)現(xiàn)等功能，可導(dǎo)入車(chē)輛、飛行器實(shí)際測(cè)量姿態(tài)數(shù)據(jù)。為用戶提供第三方控制接口（上位機(jī)接口），提供二次開(kāi)發(fā)例程。

多自由度動(dòng)感平臺(tái),包括下底板、上底板和防擠壓裝置,所述下底板上端通過(guò)軸承與固定塊相連接,且固定塊上端通過(guò)固定銷(xiāo)與液壓缸活動(dòng)連接,所述液壓缸上方設(shè)置有液壓桿,且液壓桿上方通過(guò)固定銷(xiāo)與固定塊活動(dòng)連接,所述上底板下端固定有固定塊,且上底板正下方通過(guò)連接塊與電動(dòng)機(jī)相連接,所述防擠壓裝置設(shè)置于電動(dòng)機(jī)下方,

多自由度動(dòng)感平臺(tái)集成

隨著我國(guó)需求和軍事工業(yè)的發(fā)展，艦載機(jī)艦面起降控制技術(shù)研究成為迫切需要。為了建立艦載機(jī)艦面起降關(guān)鍵技術(shù)驗(yàn)證平臺(tái)，本文設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一種多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)，并解決了多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制軟硬件、雙閉環(huán)控制律等關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題，通過(guò)集成測(cè)試驗(yàn)證了該平臺(tái)系統(tǒng)的性能。　　

首先，給出了多自由度運(yùn)動(dòng)動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)改造方案，通過(guò)對(duì)多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，建立了約束方程，推導(dǎo)出運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的解析解，并給出一種收斂快、精度高的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解算法，為系統(tǒng)控制設(shè)計(jì)提供了重要依據(jù)?！　?

其次，從任務(wù)需求和功能要求出發(fā)，給出了一種基于DSP的多自由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)硬件總體方案，重點(diǎn)設(shè)計(jì)并測(cè)試了控制模塊、電源模塊、傳感器模塊、無(wú)線通信模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等?！　?

再次，針對(duì)多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制硬件方案，給出了控制系統(tǒng)軟件功能的模塊化實(shí)現(xiàn)方案，完成了主控制器與電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、無(wú)線通信模塊之間的接口程序的設(shè)計(jì)，以及控制軟件主程序設(shè)計(jì)。此外，研究了多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制策略，給出了一種基于PID控制律的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，并對(duì)姿態(tài)環(huán)提出了一種基于運(yùn)動(dòng)學(xué)正解補(bǔ)償?shù)腜ID控制策略，驗(yàn)證了它的有效性和可行性?！　?

，將多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)軟硬件進(jìn)行整合，進(jìn)行了DSP主控板性能測(cè)試、各個(gè)接口模塊測(cè)試，控制軟件集成測(cè)試，并對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行了整定。測(cè)試結(jié)果分析表明，本文所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)軟硬件具有運(yùn)行可靠，實(shí)時(shí)性好等特點(diǎn)，達(dá)到了多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)的性能要求。