一、機(jī)器人本體的維護(hù)

1、普通維護(hù)

1）清洗機(jī)械手

定期清洗機(jī)械手底座和手臂；可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射；各種模塊既可垂直疊放，以盡可能減小占地面積，也可并排放置，甚至可以75m的間距進(jìn)行分布式布置。如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。（應(yīng)避免使用等強(qiáng)溶劑、避免使用塑料保護(hù)、為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等。請(qǐng)勿使用干布。

2）中空手腕的清洗維護(hù)

根據(jù)實(shí)際情況，中空手腕視需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起毛布料進(jìn)行清潔，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類(lèi)似物質(zhì)，以后清洗時(shí)將更加方

便。

3）定期檢查

檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過(guò)大；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。

4）固定螺栓的檢查

將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾；如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。

2、軸制動(dòng)測(cè)試

在操作過(guò)程中，每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損。為確定制動(dòng)器是否正常工作，此時(shí)必須進(jìn)行測(cè)試。

順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)拉出”緊急停 止”按鈕后按下RESET復(fù)位按鈕,確認(rèn)畫(huà)面上的緊急停止報(bào)警信息是否消

失。

備注: R-30IB系列控制器安全信號(hào)全為雙鏈規(guī)格, R-3IBMATE、R-30IAMATE、 R-30IB、 R-

30IBMATE控制柜的安全門(mén)和外部急停信號(hào)連接于機(jī)器人控制器內(nèi)E-stop板上, R-J3IB和R- 30IA ( R-J3IC )

控制柜的安全門(mén)]和外部急停信號(hào)連接于機(jī)器人控制內(nèi)PANELBOARD (配電盤(pán))上。