伺服電機(jī)分類

伺服電機(jī)分類：

1、直流伺服

結(jié)構(gòu)簡單控制容易。但從實(shí)際運(yùn)行考慮，直流伺服電動機(jī)引入了機(jī)械換向裝置，成本高，故障多，維護(hù)困難，經(jīng)常因碳刷產(chǎn)生的火花影響生產(chǎn)，會產(chǎn)生電磁干擾。而且碳刷需要維護(hù)更換。機(jī)械換向器的換向能力，也限制了電動機(jī)的容量和速度。

交流伺服分為永磁同步伺服電機(jī)和異步伺服電機(jī)。目前運(yùn)動控制基本都用同步電機(jī)。永磁同步伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機(jī)自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。特點(diǎn)如下：

1、控制速度非常快，從啟動到額定轉(zhuǎn)速只需幾毫秒；而相同情況下異步電機(jī)卻需要幾秒鐘。

2、啟動扭矩大，可以帶動大慣量的物體進(jìn)行運(yùn)動。 

3、功率密度大，相同功率范圍下相比異步電機(jī)可以把體積做得更小、重量做得更輕。

4、運(yùn)行效率較高。 

5、可支持低速長時間運(yùn)行。 

6、斷電無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，可快速控制停止動作。

7、控制和響應(yīng)性能比異步伺服電機(jī)高很多。

伺服驅(qū)動器的歷史

伺服驅(qū)動器的歷史：

伺服機(jī)構(gòu)的概念比當(dāng)前術(shù)語的使用要古老得多。希臘人使用風(fēng)力驅(qū)動的伺服電動機(jī)來連續(xù)調(diào)節(jié)風(fēng)車的前進(jìn)方向，因此葉片始終面向風(fēng)。這些系統(tǒng)的歷史很難追溯，因?yàn)樾g(shù)語調(diào)速器，調(diào)節(jié)器和后續(xù)設(shè)備開始使用伺服電動機(jī)和伺服驅(qū)動器。

工業(yè)革命標(biāo)志著人類社會歷史的一個重大轉(zhuǎn)折。風(fēng)車，熔爐，鍋爐以及后由操作員無法調(diào)節(jié)的蒸汽機(jī)的開發(fā)需要自動控制。詹姆士·瓦特（James Watt）在使用術(shù)語“伺服電動機(jī)”之前就已經(jīng)開發(fā)了用于調(diào)節(jié)蒸汽機(jī)速度的飛球調(diào)速器，尼古拉·特斯拉（Nikola Tesla）使用電接觸器“伺服電動機(jī)”在波托馬克河上對模型船的“無線控制”進(jìn)行了試驗(yàn)。遠(yuǎn)程模型。

在次期間，Layrence Sperry向美國提出了一種空中的申請，該中的“伺服電機(jī)”移動了舵來引導(dǎo)航向。到1915年，“美國伺服電機(jī)”已深深植根于美國社區(qū)的語言中。

伺服電機(jī)抖動的原因

伺服電機(jī)抖動的原因：

1、負(fù)載慣量引起的抖動：導(dǎo)軌和絲桿出現(xiàn)問題引起負(fù)載慣量增大。導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動慣量對伺服電機(jī)傳動系統(tǒng)的剛性影響很大，固定增益下，轉(zhuǎn)動慣量越大，剛性越大，越易引起電機(jī)抖動；轉(zhuǎn)動慣量越小，剛性越小，電機(jī)越不易抖動?？赏ㄟ^更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動慣量從而減小負(fù)載慣量來達(dá)到電機(jī)不抖動。

2、機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的抖動可分為兩種情況：

1)如果加負(fù)載后抖動，一般是傳動裝置的故障引起，可判斷以下部位存在缺陷：聯(lián)軸器中心線不一致，使電動機(jī)與所傳動的機(jī)械軸線不重合；.傳動膠帶接頭不平衡，可通過校正傳動裝置使之平衡等辦法解決；膠帶輪或聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動不平衡。