工業(yè)機械手按使用范圍分：

(1)專用機械手它是附屬于主機，具有固定(有時可調)程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械手具有動作少，工作對象單一，結構簡單，工作可靠等特點，適用于大批量自動化生產。在輕工、電子行業(yè)得到廣泛應用。

(2)通用機械手它是一種具有獨立控制系統(tǒng)、程序可變、動作靈活多樣的機械手。通用機械手的工作范圍大，定位精度高，通用性強，適用于不斷變換生產品種的中、小批量自動化生產，在柔性自動生產線中得到廣泛應用。

工業(yè)機械手型式較多，按手臂的坐標型式而言，主要有四種基本型式分別是:直角坐標式，圓柱坐標式，球坐標式和關節(jié)式等。

1、直角坐標式機械手

直角坐標式機械手又稱為直移型機械手，是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可作伸縮，左右和上下移動，按直角坐標型式X、Y、Z三個方向的直線進行運動。沖床機械手主要應用于沖壓加工的自動化上下料過程，通過機械手進行上料和下料。其工作范圍可以是一個直線運動、二個直線運動或三個直線運動。這種型式的機械手結構簡單、運動直觀、便于實現。缺點是占據空間位置大，相應的工作范圍較小。

2020年工業(yè)機械臂行業(yè)市場重點發(fā)展方向研究預測

因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務,需要規(guī)劃機械臂關節(jié)空間的運動軌跡，從而構成末端位姿。它的主要特點是運動準確可靠、動作頻率高，但結構尺寸較大，動作程序不可變。機械臂根據國家標準：工業(yè)機械臂定義為“其操作機是自動控制的，可重復編程、多用途，并可以對3個以上軸進行編程。機械臂在工業(yè)裝配，安全防爆等領域得到了廣泛應用。