工業(yè)機械手的規(guī)格：

(1)手指夾持范圍(nlm)和握力(即夾緊力或吸力)(N)。

(2)定位精度：位置設定精度及重復定位精度(±m(xù)m)。

(3)程序編制方法及程序容量：如插銷板、二極管矩陣插銷板、一位機可編過程控制、多位機控制以及示教存儲等。

(4)受信、發(fā)信數(shù)引，聯(lián)鎖控制信號數(shù)日。

(5)控制系統(tǒng)動力：電、氣。

(6)驅(qū)動源：氣動的氣壓大?。灰簤旱氖褂脡毫?、油泵規(guī)格、電動機功率；電動的電動機類型、規(guī)格。

(7)輪廓尺寸：長(mm)×寬(mm)×高(mm)。

(8)重量：整機重量(kg)。

四軸機械手：

　　小型安裝機械手中，“四軸機械手”是指“選擇性安裝關節(jié)機器臂”，即四軸機械手的手臂部分能夠在一個幾許平面內(nèi)自在移動。機械手的前兩個關節(jié)能夠在水平面上左右自在旋轉(zhuǎn)。第三個關節(jié)由一個稱為茸毛（quill）的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿能夠在筆直平面內(nèi)向上和向下移動或環(huán)繞其筆直軸旋轉(zhuǎn)，但不能歪斜。抓重能力大，結(jié)構(gòu)小巧輕便，傳動平穩(wěn)，動作靈便，可無級調(diào)速，進行連續(xù)軌跡控制。這種共同的規(guī)劃使四軸機械手具有很強的剛性，從而使它們能夠擔任高速和高重復性的工作。在包裝使用中，四軸機械手擅長高速取放和其他資料處理使命。

六軸機器人機械手臂的特征：

1.速度快選用了輕質(zhì)器材、高功率微信型馬達，進步了速度，然后縮短了循環(huán)周期的時刻，進步出產(chǎn)功率。

2.精度高：六軸工業(yè)機械手選用高質(zhì)量、諧波減速機，使在運轉(zhuǎn)工程中不斷重復定位，保證精度。

3.密封性好：各軸間徹底密封，適合在適合在粉塵、油污、有害氣體液等密封性有很高要求的惡劣環(huán)境中運用。

4.外形細巧 相對負載大，機械手的臂寬規(guī)劃為115mm，減少了與周邊設備的干擾，運動半徑為870mm,負載能力6KG。