焊接機器人介紹

焊接機器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)動。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加（減）速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的運動速度可達3m/s以上，定位準確，振動小。焊接機械手已成為工業(yè)不可缺少的一部分，涉及各行各業(yè)，給各行各業(yè)帶來了效率和便利。同時，機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。

焊接機器人裝備

點焊機器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時器調(diào)節(jié)，參見圖1b。新型定時器已經(jīng)微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。點焊機器人的焊鉗，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點焊鉗，如圖4所示。焊接機器人介紹焊接機器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)動。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅(qū)動，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預(yù)置。而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點：

1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程度是由機器人控制的，機器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合；而焊完一點后，焊鉗一邊張開，機器人就可以一邊位移，不必等機器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動；

2）焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少張開度，以節(jié)省焊鉗開度，以節(jié)省焊鉗開合所占的時間。

3）焊鉗閉合加壓時，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。

機器人焊接控制系統(tǒng)的特點

公司致力于機器人系統(tǒng)、機器人周邊配套設(shè)備的設(shè)計、制造、銷售和服務(wù)，產(chǎn)品包括用于焊接、切割、搬運的各類機器人工作站/生產(chǎn)線，以及機器人的焊接電源、變位機、行走軌道、接觸傳感等配套設(shè)備。公司產(chǎn)品廣泛服務(wù)于汽車部件、工程機械、軌道交通、石油化工、能源、電力、機械加工、建設(shè)安裝等行業(yè)。所以焊接一般分為兩個系統(tǒng)，一個是控制系統(tǒng)一個是操作系統(tǒng)，兩者密切相連不可分割。

其特點是：

1.1、可擴展性，機器人焊接系統(tǒng)可以靈活地增加硬件設(shè)備控制接口來實現(xiàn)功能的拓展和性能的提高，發(fā)展?jié)摿薮蟆?/span>

2.2、可增減性，機器人焊接系統(tǒng)的性能和功能根據(jù)實際需要方便地增減。

3.3、可互操作性，通過定義一系列的標(biāo)準物理接口、行為模式、通信機制、數(shù)據(jù)語義和交互機制來實現(xiàn)。

開放式控制系統(tǒng)硬件平臺應(yīng)滿足：

1.1、硬件系統(tǒng)基于標(biāo)準總線結(jié)構(gòu),具有可伸縮性，低成本。

2.2、開放性要求硬件系統(tǒng)模塊化,便于添加或更換各種接口、傳感器、特殊計算機等。

開放式控制系統(tǒng)軟件系統(tǒng)應(yīng)具有以下特點：

1.1、可移植性

2.2、交互性和分布性

3.3、效率