機器人智能化技術(shù)的發(fā)展方向

焊接生產(chǎn)線機械自動化技術(shù)的應(yīng)用經(jīng)歷了、自行研制、穩(wěn)步發(fā)展三個階段。焊接制造行業(yè)的焊接專機將得到普遍應(yīng)用,焊接生產(chǎn)過程中,機械化與自動化程度將提高15%左右,焊接自動化程度將達(dá)到40~50%,為了發(fā)展焊接自動化技術(shù),中國在"九五"計劃中已將圍繞計算機技術(shù)的CIMS技術(shù)、CAD/CAM、CAPP、CAPM等技術(shù)列為重點推廣項目。伺服驅(qū)動采用伺服電動機作為動力源，完成焊鉗的張開與閉合，張開度可根據(jù)實際焊接需要任意選定并預(yù)置，電極間的壓緊力也可以實現(xiàn)無極調(diào)節(jié)。本文主要介紹焊接機器人技術(shù)的發(fā)展歷程及應(yīng)用現(xiàn)狀。對焊接技術(shù)的種類及其特點做了簡要介紹。并且將焊接機器人的視覺控制技術(shù)、智能控制技術(shù)及嵌入式控制技術(shù)等作為焊接。

焊接機器人的故障分析原則

焊接機器人的故障分析一般采用故障樹分析法，將系統(tǒng)故障原則從頂層總體到下層細(xì)分，逐個排查，找出系統(tǒng)的薄弱環(huán)節(jié)，通過對于多個故障的分析實現(xiàn)解決問題的目的。根據(jù)報警判斷主要報警應(yīng)該為SRVO-046OVC異常（G∶2A∶1），查閱該報警的故障原因為：伺服裝置內(nèi)部計算的均方根電流值超過了大允許值。故障樹分析法是把系統(tǒng)不希望發(fā)生的失效狀態(tài)作為頂事件，分析歸納出所有可能導(dǎo)致頂事件的中間事件，再找出所有可能導(dǎo)致這些中間故障事件的直接原因，以此逐層推導(dǎo)，一直找到所有可能引起部件發(fā)生故障的底事件，并運用對應(yīng)的邏輯門和符號把頂事件、中間事件及底事件串聯(lián)起來，形成一幅由上到下的樹狀邏輯關(guān)系圖，即故障樹。焊接機器人廠家也以故障樹分析法為基本方法，在此基礎(chǔ)稍作改進(jìn)，通過熟悉系統(tǒng)、調(diào)查事故、確定頂事件、分析原因、繪制事故樹、定性分析、計算頂事件概率、定量分析，結(jié)合模糊分析方法對焊接機器人故障進(jìn)行具體分析。

焊接機器人機械臂調(diào)速曲線的3種形式

焊接機器人工作時，根據(jù)機械臂末端與焊點的距離遠(yuǎn)近，可以劃分為三種不同的機械臂調(diào)速曲線，分別是下圖的Curve-0、Curve-1、Curve-2。三種曲線均為理想速度曲線。

當(dāng)焊接機器人執(zhí)行焊接任務(wù)時，首先計算機械臂末端到目標(biāo)距離(焊點)的距離。模擬焊工的焊接操作過程中智能行為進(jìn)而實現(xiàn)智能化機器人焊接技術(shù)師智能化焊接科學(xué)問題與關(guān)鍵技術(shù)的研究熱點，可分為三個方面研究問題：需要準(zhǔn)確采集和獲取焊接動態(tài)過程的信息，類似于人類的感覺受外部的焊接條件。機械臂啟動、停止所運行的短距離記為L0，大速度記為V0，則當(dāng)需要移動的距離L<L0時，機械臂末端速度為余弦曲線Curve-0；當(dāng)機械臂末端所需的-直線曲線Curve-2。

在汽車生產(chǎn)中應(yīng)用上海焊接機器人批發(fā)

焊接機器人目前已廣泛應(yīng)用在汽車制造業(yè)，汽車底盤、座椅骨架、導(dǎo)軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。豐田公司已決定將點焊作為標(biāo)準(zhǔn)來裝備其日本國內(nèi)和海外的所有點焊機器人。用這種技術(shù)可以提高焊接質(zhì)量，因而甚至試圖用它來代替某些弧焊作業(yè)?？膳c焊接操作架等配套組成自動焊接專機，還可與焊接機器人等自動焊接設(shè)備配套實現(xiàn)自動化焊接，楚源的焊接還性。在短距離內(nèi)的運動時間也大為縮短。該公司近推出一種高度低的點焊機器人，用它來焊接車體下部零件。這種矮小的點焊機器人還可以與較高的機器人組裝在一起，共同對車體上部進(jìn)行加工，從而縮短了整個焊接生產(chǎn)線長度。國內(nèi)生產(chǎn)的桑塔納、帕薩特、別克、賽歐、波羅等后橋、副車架、搖臂、懸架、減振器等轎車底盤零件大都是以MIG焊接工藝為主的受力安全零件，主要構(gòu)件采用沖壓焊接，板厚平均為1.5~4mm，焊接主要以搭接、角接接頭形式為主，焊接質(zhì)量要求相當(dāng)高，其質(zhì)量的好壞直接影響到轎車的安全性能。應(yīng)用機器人焊接后，大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低勞動強度，改善了勞動環(huán)境。