4種工業(yè)機(jī)器人控制方式解析

1、點(diǎn)位控制方式(PTP)

這種控制方式只對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿進(jìn)行控制。在控制時(shí)，只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng)，對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間是這種控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實(shí)現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點(diǎn)，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點(diǎn)處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡(jiǎn)單，但是要達(dá)到2～3um的定位精度是相當(dāng)困難的。

2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控、軌跡光滑、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。

3、力(力矩)控制方式

這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過(guò)輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力(力矩)信號(hào)，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。

4、智能控制方式

機(jī)器人的智能控制是通過(guò)傳感器獲得周圍環(huán)境的知識(shí)，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫(kù)作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機(jī)器人才真正有點(diǎn)“人工智能”的落地味道，不過(guò)也是難控制得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。

工業(yè)機(jī)器人檢測(cè)對(duì)象的根本是什么？

機(jī)器人常用傳感器根據(jù)檢測(cè)對(duì)象的不同可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器主要用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人本身狀態(tài)(如手臂間角度)，多為檢測(cè)位置和角度的傳感器。外部傳感器主要用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境(如是什么物體，離物體的距離有多遠(yuǎn)等)及狀況(如抓取的物體是否滑落)的傳感器。具體有物體識(shí)別傳感器、距離傳感器、物體探傷傳感器、接近覺(jué)傳感器、力覺(jué)傳感器，聽(tīng)覺(jué)傳感器等。

為什么工業(yè)機(jī)器人工程師的發(fā)展會(huì)更好

1.?？破瘘c(diǎn)、行業(yè)技術(shù)人員

?？疲ǜ呗殻┮陨蠈W(xué)歷，具備理工類基礎(chǔ)的學(xué)生，通過(guò)3個(gè)月的培訓(xùn)培訓(xùn)可以勝任機(jī)械工程師、調(diào)試工程師和工藝工程師。

2.就業(yè)廣，前景廣闊

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用人才是緊缺的高素質(zhì)勞動(dòng)者，機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)廣泛用于3C、家電、食品包裝、汽車、器械等行業(yè)，市場(chǎng)前景看好。

3.職業(yè)晉升空間大

經(jīng)過(guò)項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)積累，可由中級(jí)工程師晉升到系統(tǒng)集成開(kāi)發(fā)工程師直至項(xiàng)目經(jīng)理。

工業(yè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展分析

首先，我國(guó)正處于經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)調(diào)整時(shí)期，隨著劉易斯拐點(diǎn)的到來(lái)，人口紅利正逐漸消失，勞動(dòng)力成本不再低廉，傳統(tǒng)制造業(yè)的生產(chǎn)線將面臨人工向機(jī)器自動(dòng)化的改革。其次，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化設(shè)備可以有效提高生產(chǎn)效率，降低重復(fù)機(jī)械工作的人力投入和次品率，在環(huán)境下的應(yīng)用能避免和改善生產(chǎn)安全問(wèn)題。例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡(jiǎn)單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門(mén)中，完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。第三，在我國(guó)經(jīng)濟(jì)增速放緩的轉(zhuǎn)型階段，由低端制造業(yè)大國(guó)向制造業(yè)強(qiáng)國(guó)的轉(zhuǎn)變需求已迫在眉睫。因此，未來(lái)隨著經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型、產(chǎn)業(yè)升級(jí)的不斷推進(jìn)，制造業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化、智能化改造需求將進(jìn)入快車道。