常用的碼垛機(jī)器人手柄包括：

▼夾緊爪

夾緊式抓爪主要用于高速堆放袋。 這些抓手主要用于存儲袋子，例如面粉，飼料，水泥，南昌碼垛機(jī)器人，肥料等。

▼碼垛機(jī)器人分叉式機(jī)械手

夾緊式機(jī)器人抓爪主要適用于堆疊箱子。 這種抓手主要用于整箱或普通箱的堆放，可用于各種行業(yè)。 您可以一次對一個框（框）或多個框（框）進(jìn)行編碼。

▼真空吸引機(jī)械手

真空吸取機(jī)械手主要適用于可吸式堆疊物體。 這種抓取器主要用于抽吸堆積的物體，例如薄膜包裝盒，啤酒罐頭盒，塑料盒，紙板盒等。

▼組合式機(jī)械手

組合機(jī)械手適用于多個工位的協(xié)同揀選和放置。 它是種操縱器的靈活組合，可以同時滿足多個工位代碼的放置。

碼垛機(jī)械手的結(jié)構(gòu)：主體的機(jī)械部分由機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成，包括大臂、小臂、腕部和抓齒，構(gòu)成的三維多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。飼料碼垛機(jī)器人有6個自由度組合；抓手開合不算；機(jī)械手抓齒有單抓齒和雙抓齒，也通過改變抓取方式使用更多生產(chǎn)需求；

驅(qū)動系統(tǒng)：

工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。比如常見碼垛機(jī)器人執(zhí)行自由度結(jié)構(gòu)動力的是伺服電機(jī)；執(zhí)行抓取和釋放動作的動力為壓縮空氣；

轉(zhuǎn)動方式不同：大臂轉(zhuǎn)動為同步帶傳動、Z軸上下運(yùn)動靠輪系齒輪傳動；而抓手轉(zhuǎn)動通過VR減速機(jī)完成傳動；

機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)來間接驅(qū)動，驅(qū)動系統(tǒng)有動力裝置和傳動機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在主流的是電動驅(qū)動系統(tǒng)。

自動碼垛機(jī)是整個自動化立體倉庫的設(shè)備，通過全自動操作實(shí)現(xiàn)把貨物從一處搬運(yùn)到另一處。它由機(jī)架、水平行走機(jī)構(gòu)、提升機(jī)構(gòu)、載貨臺及電氣控制系統(tǒng)構(gòu)成。那么，自動碼垛機(jī)工作原理是什么呢？

自動堆垛機(jī)屬于無人操縱的形式，拆垛機(jī)器人，堆垛機(jī)通過電氣控制系統(tǒng)與倉庫管理系統(tǒng)聯(lián)機(jī)配合，工業(yè)碼垛機(jī)器人，接收到作業(yè)指令后，堆垛機(jī)可在巷道內(nèi)進(jìn)行水平行走、垂直升降、貨叉伸縮和升降等動作，完成貨位的貨物單元的存取作業(yè)，并與分設(shè)在巷道端部的輸送設(shè)備或固定交接貨臺進(jìn)行貨物單元的交接，組成完整的自動化倉儲物流系統(tǒng)，物流機(jī)器人，從而實(shí)現(xiàn)貨物存取、傳輸和分揀等，自動進(jìn)行進(jìn)出庫動作。堆垛機(jī)存取貨物的速度，或者是高度都是可以進(jìn)行調(diào)控的，通過編程可以直接的調(diào)控堆垛機(jī)的水平高度，以此能夠提高工作速度。

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