1. 維修安全 　　【注意】維修機械手臂之前或期間，維修人員請讀以下的安全規(guī)范， 以免有危險。 　　(1)檢修注塑機前，請關(guān)掉其電源。 　　(2)調(diào)整，維修前請關(guān)掉注塑機及機械手的電源并卸除機械手的殘留壓力。 　　(3)除了近接開關(guān)，吸夾不良，電磁閥故障可自行檢修外，其它應(yīng)受過zhuan業(yè)訓(xùn)練人員來檢修，否則切勿擅自更動。 　　(4)調(diào)整或更換模具期間，請注意安全以免被機械手撞傷。 　　(5)完成調(diào)整或維修機械手臂后，試機前請離開工作區(qū)域。 　　(6)維修過程中，請勿打開電源或空壓源連接至機械手。



主機a） 可實現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的移載操作。b） 空載、滿載及處理不同工件時，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動狀態(tài)，便于定位。c） 全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現(xiàn)工件的搬運、定位、裝配等操作。d） 剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙；水平臂可滿足物料在相關(guān)場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。e） 系統(tǒng)可始終保持機械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。f） 關(guān)節(jié)剎車裝置，具有多個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置；配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。



（1）按指根的動作不同分類回轉(zhuǎn)型手指：手指的張開與閉合是靠指根的回轉(zhuǎn)動作完成的。無關(guān)節(jié)手指的本體是一個直構(gòu)件；固定關(guān)節(jié)指的本體是一個彎構(gòu)件，即在指的中間處形成一個“V”形關(guān)節(jié)角；而自由關(guān)節(jié)指的本體在中間分開，指根與指尖是由鉸鏈連接的。直進型手指：手指的張開與閉合是靠手指的直接動作完成的。這種手指也可分為無關(guān)節(jié)指和自由關(guān)節(jié)指。有時還把無關(guān)節(jié)指、固定關(guān)節(jié)指、自由關(guān)節(jié)指相互組合而成為混合手指。（2）按手指抓取部分的形狀分類有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。3、典型表面與手指的接觸狀態(tài)手指抓取機能與手指、被抓取物件的關(guān)系雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的，電極上料用機械手，但是從抓取的角度來看，可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時的接觸狀態(tài)是各不相同的，根據(jù)這時的接觸狀態(tài)，即可對不同形狀和數(shù)量的手指及其抓取機能進行分析和比較，以便從中選出合理的指形和手指個數(shù)



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