利用離線編程系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了烘箱軌跡的模擬。機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)建立機(jī)器人和工作環(huán)境的CAD模型，然后利用軌跡算法通過軌跡圖的控制和操作來規(guī)劃烘箱的軌跡。該程序通過離線編程軟件輸出到三維動畫中。通過對動畫的分析，驗(yàn)證了程序的正確性。將生成的程序代碼傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜，控制烘箱的運(yùn)動，完成預(yù)定的任務(wù)。機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是機(jī)器人編程語言的擴(kuò)展。通過離線編程系統(tǒng)可以有效地將機(jī)器人與CAD/CAM連接起來。由于離線編程系統(tǒng)是基于機(jī)器人系統(tǒng)的圖形模型來模擬機(jī)器人在實(shí)際環(huán)境中的工作進(jìn)行編程的，為了使編程結(jié)果與實(shí)際情況吻合，需要對烘箱系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。計(jì)算出模型與實(shí)際模型之間的誤差，并將誤差降到較小。

烘箱的輸入輸出模塊簡稱I/O模塊。輸入模塊分為數(shù)字輸入模塊和模擬輸入模塊。輸出模塊分為數(shù)字輸出模塊和模擬輸出模塊。輸入模塊用于采集現(xiàn)場按鈕、壓力繼電器、選擇開關(guān)、接近開關(guān)、限位開關(guān)等開關(guān)量信號，靜電噴塑烘箱，以及電流表、電壓表、壓力表、電位計(jì)等模擬量信號。開關(guān)量信號和模擬量信號的主要特點(diǎn)是連續(xù)變化和連續(xù)采集。數(shù)字輸出模塊主要用于控制開關(guān)狀態(tài)設(shè)備，如電磁閥、指示燈、繼電器、接觸器等設(shè)備；

模擬輸出模塊主要用于控制需要連續(xù)調(diào)節(jié)的設(shè)備，如調(diào)速器、控制閥、變頻器等設(shè)備。烘箱程序的主要功能是生成用戶程序，編寫、修改、檢查和監(jiān)視用戶程序。通過西門子S7-1200編程軟件Botu Tiaportal V12對PLC程序的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行編譯、調(diào)試和監(jiān)控，在軟件平臺上進(jìn)行編譯，烘箱，并下到PLC控制器上。當(dāng)烘箱CPU不能執(zhí)行特定功能時(shí)，特殊功能模塊由特殊功能模塊實(shí)現(xiàn)，其功能的實(shí)現(xiàn)是一個(gè)完全獨(dú)立的模塊。烘箱模擬電壓和電流輸入通過12位A/D轉(zhuǎn)換模塊和BMF（緩沖寄存器）中的數(shù)據(jù)分配給基本單元。基本單元通過自/到指令與功能模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

烘箱設(shè)計(jì)過程中涉及的數(shù)據(jù)可分為三類：產(chǎn)品數(shù)據(jù)、過程數(shù)據(jù)和資源。產(chǎn)品數(shù)據(jù)是指箱體的數(shù)學(xué)模型、噴涂軌跡和涂料提供的信息；工藝數(shù)據(jù)是指生產(chǎn)線的布局規(guī)劃、烘箱的工藝數(shù)據(jù)或人工操作；數(shù)據(jù)是指輸送鏈設(shè)備、噴、機(jī)器人、粉末系統(tǒng)、踏板/護(hù)欄安全防護(hù)及相關(guān)輔助設(shè)備。由于生產(chǎn)線設(shè)備在生產(chǎn)過程中連續(xù)高速運(yùn)行，為了實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)，生產(chǎn)線設(shè)備必須嚴(yán)格與人工區(qū)域隔離，防止人身傷害事故的發(fā)生。在本文所描述的噴涂生產(chǎn)線中，烘箱自動噴涂區(qū)的進(jìn)出口分別安裝了一對安全柵。在生產(chǎn)過程中，如果有人進(jìn)入自動噴涂區(qū)域，安全柵將被觸發(fā)。系統(tǒng)對光柵信號進(jìn)行監(jiān)控，噴塑烘箱價(jià)格，產(chǎn)生相應(yīng)的報(bào)警，并立即停止運(yùn)行，防止人員傷害和設(shè)備損壞事故的發(fā)生。由于安全光柵也會在箱體進(jìn)入自動噴涂區(qū)域并通過格柵區(qū)域時(shí)觸發(fā)，烘箱系統(tǒng)監(jiān)控格柵信號時(shí)也會產(chǎn)生報(bào)警信號。為了解決報(bào)警信號沖突的問題，在格柵位置前的輸送鏈底座上安裝了屏蔽安全光柵開關(guān)。當(dāng)工件沿輸送鏈輸送至開關(guān)時(shí)，涂裝烘箱，開關(guān)被觸發(fā)，并向系統(tǒng)PLC發(fā)送信號，以屏蔽安全柵。

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