4種工業(yè)機(jī)器人控制方式解析

1、點位控制方式(PTP)

這種控制方式只對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進(jìn)行控制。在控制時，只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點之間運動，對達(dá)到目標(biāo)點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達(dá)到2～3um的定位精度是相當(dāng)困難的。

2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控、軌跡光滑、運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。

3、力(力矩)控制方式

這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，機(jī)器人編程調(diào)試培訓(xùn)貴嗎，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。

4、智能控制方式

機(jī)器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試培訓(xùn)貴嗎，工業(yè)機(jī)器人才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是難控制得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。

工業(yè)機(jī)器人培養(yǎng)體系

01.理論課程體系

具有工業(yè)機(jī)器人原理、操作、示教編程、重現(xiàn)與調(diào)試的知識

02.本體廠家培訓(xùn)

參加有機(jī)器人本體廠家舉行的培訓(xùn)，中科羅伯特機(jī)器人編程調(diào)試培訓(xùn)貴嗎，獲得相關(guān)產(chǎn)品應(yīng)用經(jīng)驗，由廠家頒發(fā)培訓(xùn)合格證書

03.實踐課程體系

完成設(shè)定的案例學(xué)習(xí)，獲得電氣設(shè)計或軟件設(shè)計知識和經(jīng)驗

04.工廠案例實踐

結(jié)合工廠機(jī)器人自動化線或機(jī)器人工作站實例，獲得處理解決現(xiàn)場自動化設(shè)備應(yīng)用中的異常及設(shè)備故障能力，并能對現(xiàn)場提出改善意見

工業(yè)機(jī)器人理論課程體系

01.基礎(chǔ)課程

常用電子元器件、集成器件、嵌入式系統(tǒng)(單片機(jī))的應(yīng)用知識;

傳感器應(yīng)用的基本知識

機(jī)械傳動、液壓和氣動的基礎(chǔ)知識

PLC、變頻器、觸摸屏(HMI )、組態(tài)軟件控制技術(shù)的應(yīng)用知識

02.軟件知識

機(jī)器人現(xiàn)場示教

編程VC /C#語言編程

PLC編程

03.硬件課程

計算機(jī)接口、工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)和自動化生產(chǎn)線系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識；

工業(yè)機(jī)器人原理、操作、示教編程、重現(xiàn)與調(diào)試的知識;

檢修機(jī)器人系統(tǒng)、自動化生產(chǎn)線系統(tǒng)故障的相關(guān)知識;

04.知識

離線編程

視覺系統(tǒng)配置

通訊

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