通過引進國外噴涂技術(shù)，隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展，我國噴涂技術(shù)日趨完善。在烤箱上，電泳噴涂技術(shù)、靜電噴涂技術(shù)和粉末噴涂技術(shù)的發(fā)展，使噴涂技術(shù)得到了顯著的提高。我國傳統(tǒng)的噴涂工藝可概括為以下四個主要工藝：預(yù)處理-噴涂-干燥（固化）三廢處理。80年代初，引進了500多條自動噴涂生產(chǎn)線。如何加快涂裝設(shè)備國產(chǎn)化已成為我國涂裝行業(yè)亟待解決的問題。目前，我國涂料行業(yè)有兩種常見的涂裝方式：自動往復(fù)噴涂和手動噴涂。自動噴實施的往復(fù)噴涂生產(chǎn)線一般分為以下工藝流程：手動上半部分自動噴涂干燥冷卻手動下半部分?？鞠涓鶕?jù)被噴涂工件的實際尺寸，確定了烤箱噴涂的行走距離、行走速度和數(shù)量。這種工作方式靈活性差，應(yīng)變能力低，造成油漆大量浪費。人工噴涂是手持噴的手動操作。這種噴涂方式使更多的油漆分散在空氣中，降低了油漆的利用率，污染了環(huán)境，烤箱，且人工成本高。加工產(chǎn)品的質(zhì)量受人為因素的影響很大。因此，國內(nèi)外學(xué)者致力于開發(fā)基于噴涂機器人的柔性生產(chǎn)線。

烤箱在運行過程中，機器人軌跡點對應(yīng)的坐標(biāo)值如表5-1所示。通過軟件中的裝配干涉分析功能，檢查工件與工件、工件與工裝之間的干涉。在工件隨輸送鏈運動的過程中，實時進行干涉跟蹤檢查，檢查工件和工裝在噴涂過程中是否與其它工裝和外圍設(shè)備發(fā)生干涉。干擾檢查分為靜態(tài)干擾和動態(tài)干擾。在烤箱程序的執(zhí)行過程中，當(dāng)干擾檢查打開時，如果發(fā)生靜態(tài)干擾，干擾部分將顯示為明亮的顏色。動態(tài)干涉檢查是指在模擬程序執(zhí)行過程中，噴涂烤箱，當(dāng)工件或烤箱發(fā)生干涉時，靜電噴涂烤箱，工件或機器人將以明亮的顏色顯示干涉。工人可以優(yōu)化機器人的噴涂路徑或噴涂路徑，確保噴涂過程中工件的可接近性和開放性。

在生產(chǎn)線布置過程中，首先要保證機器人對工件的可接近性，同時要避免機器人在運動過程中與工件或外圍設(shè)備發(fā)生干涉的可能性。在機器人模擬中，通過調(diào)整烤箱與工件的相對位置來保證工件的可接近性?？鞠溥\動過程中可能產(chǎn)生的干擾包括機器人末端執(zhí)行器對工件的干擾、對外圍設(shè)備的干擾、對安全柵的干擾等，機器人導(dǎo)向中的碰撞檢測功能可以自動檢測機器人運動過程中的干擾。工作。本文選用的FANUCP-50IB噴涂機器人的作用范圍為：X=2280mm，Y=2242mm。

烤箱控制模塊本文設(shè)計的噴塑機器人柔性生產(chǎn)線機器人控制模塊選用西門子S7-300可編程控制器（PLC）可編程邏輯控制器。PLC是一種通過編程邏輯控制使工業(yè)系統(tǒng)實現(xiàn)目標(biāo)過程的控制設(shè)備。國際電工（IEC）將PLC定義為數(shù)字操作的電子系統(tǒng)，專門為工業(yè)環(huán)境中的應(yīng)用而設(shè)計。可編程控制器（PLC）是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)控制系統(tǒng)的基本組成部分，是工業(yè)自動化的設(shè)備之一。這是一種特殊的工業(yè)控制微機設(shè)備，烤箱具有計算機系統(tǒng)可編程的特點，程序運行復(fù)雜，抗干擾能力強，可使用惡劣的工業(yè)控制環(huán)境。此外，噴粉烤箱，隨著PLC的不斷發(fā)展，現(xiàn)有的PLC具有強大的網(wǎng)絡(luò)通訊功能，可以與其它計算機系統(tǒng)組成分布式的復(fù)雜控制系統(tǒng)。烤箱CPU模塊主要由微處理器和存儲器組成。通過對其它模塊采集的信息進行采集、分析和處理，將操作結(jié)果傳送到輸出系統(tǒng)。CPU模塊的功能是執(zhí)行用戶程序，存儲器的功能是存儲程序和用戶數(shù)據(jù)。

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