國外碼垛機(jī)的發(fā)展：

   國外碼垛機(jī)的發(fā)展要遠(yuǎn)早于國內(nèi)，一個對碼垛機(jī)研究的是日本，早在20世紀(jì)70年代，日本一次將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于碼垛操作。其次則是瑞典，瑞典人與1974年制造出了一臺全電控式工業(yè)機(jī)器人IRB6，主要用來對工件或產(chǎn)品的取件、搬運(yùn)。國外由于工業(yè)發(fā)展早，如今在碼垛機(jī)方面的研究也相對成熟，這也迫使了我國在碼垛機(jī)器人領(lǐng)域的大力發(fā)展。

   國內(nèi)碼垛機(jī)的發(fā)展：

   我國研究工業(yè)機(jī)器人是在上世紀(jì)70年代，相比國外來說起步較晚，自改革開放以后得到了快速發(fā)展階段，如今我國在智能裝備及機(jī)器人領(lǐng)域都得到了巨大的提高，噸袋自動包裝設(shè)備廠家，在世界領(lǐng)域上也占有了一席之地，目前我國的碼垛機(jī)器人大多為直角坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)型。直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)器人為4軸機(jī)器人，全自動噸袋包裝設(shè)備，具有定位精度高、控制簡單、空間軌跡方便求解等優(yōu)點，但是有占據(jù)空間大、相對工作范圍小、靈活性差等缺點。關(guān)節(jié)型碼垛機(jī)器人與直角坐標(biāo)型碼垛機(jī)器人相比，具有操作靈活、機(jī)身輕巧、應(yīng)用范圍大等優(yōu)點。

碼垛機(jī)的發(fā)展初期的立體倉庫使用的碼垛機(jī)以橋式起重機(jī)為基礎(chǔ)，這種碼垛機(jī)是從起重機(jī)的大梁上懸掛一個門架，利用門架的上下和旋轉(zhuǎn)來搬運(yùn)貨物。1960年左右在美國出現(xiàn)了巷道式碼垛機(jī)，隨后巷道式碼垛機(jī)逐漸替代了受重量和跨度限制的橋式碼垛機(jī)。1967年日本安裝了高度1015米的高層碼垛機(jī)，1969年出現(xiàn)了聯(lián)機(jī)全自動化倉庫，我國是在上世紀(jì)70年代初期開始研究采用巷道式碼垛機(jī)的立體倉庫。目前的碼垛機(jī)技術(shù)取得了重大的發(fā)展，控制技術(shù)、定位精度、運(yùn)行速度都得到了很大程度的提高。巷道式碼垛機(jī)的起升速度已經(jīng)可以達(dá)到90m/min，運(yùn)行速度達(dá)到240m/min，在有的立體倉庫中采用上、下兩層分別用巷道碼垛機(jī)進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)的方法提高出入庫能力。

全自動碼垛機(jī)技術(shù)在節(jié)能環(huán)保方面從產(chǎn)生到發(fā)展也給社會帶來了巨大的財富。在中國這個原本被認(rèn)為有廉價勞動力的國家——有著13億人口，噸袋自動包裝設(shè)備多少錢，20年來的非凡經(jīng)濟(jì)成就已經(jīng)發(fā)生了變化，中國廉價勞動力時代已終結(jié)，很多勞動力密集型的產(chǎn)業(yè)，噸袋自動包裝設(shè)備，人們已經(jīng)不愿在環(huán)境惡劣、勞動力強(qiáng)、污染嚴(yán)重的環(huán)境下勞動，哪怕工資再高，人們首先考慮的是健康問題。近些年，我國正從勞動密集型向現(xiàn)代化制造業(yè)方向發(fā)展，振興制造業(yè)、實現(xiàn)工業(yè)化是我國經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要任務(wù)。隨著企業(yè)不斷提高生產(chǎn)率、提高產(chǎn)品質(zhì)量、降低勞動強(qiáng)度，改善勞動條件已經(jīng)成為現(xiàn)在企業(yè)優(yōu)先考慮的問題，作為能夠滿足以上所有條件的碼垛機(jī)器人自然成為企業(yè)較理想的選擇。碼垛機(jī)器人不僅大大增強(qiáng)了企業(yè)競爭力，也給用戶帶來了顯著效益，同時也為社會創(chuàng)造巨大的財富。

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