6D動(dòng)感平臺(tái)的應(yīng)用功能

1、模擬飛機(jī)三個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，包括俯仰、（右傾）滾轉(zhuǎn)、垂直升降運(yùn)動(dòng)；

2、模擬飛機(jī)各種飛行條件的變化引起的運(yùn)動(dòng)，如大氣擾動(dòng)和發(fā)射等；

3、模擬著陸接地姿態(tài)和碰撞以及使用剎車時(shí)出現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)；

4、模擬在接近真實(shí)飛機(jī)頻率處的振動(dòng)和抖振以及大氣紊流在對(duì)應(yīng)自由度上引起的抖振。

6D動(dòng)感平臺(tái)平臺(tái)操作維護(hù)注意事項(xiàng)

六自由度平臺(tái)在運(yùn)行過程中，系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)電動(dòng)缸行程，對(duì)于行程極限、速度極限、加速度極限以及可能出現(xiàn)的不良沖擊能夠?qū)嵭邢尬缓捅Ｗo(hù)；具有過載保護(hù)、過流保護(hù)、過壓保護(hù)和短路保護(hù)；若電源故障突然斷電時(shí)，伺服電機(jī)可自動(dòng)抱閘，使平臺(tái)保持現(xiàn)有姿態(tài)靜止，防止沖擊?；謴?fù)供電重新啟動(dòng)后保證可正常工作。

六自由度平臺(tái)設(shè)置“緊急停止”功能，一旦實(shí)施緊急制動(dòng)，則運(yùn)動(dòng)平臺(tái)即刻停止運(yùn)動(dòng)，保持現(xiàn)有姿態(tài)靜止?，F(xiàn)將系統(tǒng)日常維護(hù)注意事項(xiàng)列舉如下：

a、主控制柜維護(hù)：

(a）、開機(jī)前，請(qǐng)檢查系統(tǒng) 380v電源是否正確接入，6D動(dòng)感平臺(tái)，若輸入電源不正常，6D動(dòng)感平臺(tái)設(shè)計(jì)，禁止開機(jī)。

(b）、每隔 1000 工作小時(shí)，需對(duì)控制柜進(jìn)行檢查，主要包括絕緣性檢查，電纜、螺栓老化性檢查等。

(c）、為確保平臺(tái)電控柜干燥，系統(tǒng)連電周期不應(yīng)超過 15 天。若連續(xù)停機(jī)超過 15 天，開機(jī)前需對(duì)控制柜進(jìn)行絕緣性檢查。

b、油脂潤(rùn)滑系統(tǒng)

每隔 2000個(gè)工作小時(shí)，檢查油脂是否過少并及時(shí)補(bǔ)充。為了保證潤(rùn)滑的充分，須使用專門的工具向其中補(bǔ)充潤(rùn)滑脂。

6D動(dòng)感平臺(tái)的算法

六軸定位系統(tǒng)強(qiáng)調(diào)的是六軸以及定位。六軸指能完成六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的電動(dòng)設(shè)備。具體包括XY水平運(yùn)動(dòng)，z上下運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)，以及兩個(gè)方向上的搖擺。

定位是指對(duì)運(yùn)動(dòng)精度有要求的設(shè)備。并聯(lián)是指系統(tǒng)中所有運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)一個(gè)目標(biāo)位置。串聯(lián)是指系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，到一個(gè)目標(biāo)位置。

并聯(lián)的結(jié)構(gòu)常見的是六個(gè)腿，六個(gè)支點(diǎn)同時(shí)推動(dòng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)面，6D動(dòng)感平臺(tái)價(jià)格，變腿長(zhǎng)式或者單腿加關(guān)節(jié)；也有tripod結(jié)構(gòu)，三條腿，一個(gè)支點(diǎn)，每個(gè)單腿另加XY平移機(jī)構(gòu)。

串聯(lián)則較為簡(jiǎn)單，6D動(dòng)感平臺(tái)多少錢，六個(gè)獨(dú)立工作的平臺(tái)疊加到一起運(yùn)動(dòng)。關(guān)于優(yōu)缺點(diǎn)：六軸并聯(lián)系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)在于體積緊湊，沒有那么多線。串聯(lián)結(jié)構(gòu)一層一層臺(tái)子，疊六層，每加一層，對(duì)底層臺(tái)子的負(fù)載能力要求就增加一些，體積也會(huì)變大。串聯(lián)結(jié)構(gòu)的臺(tái)子負(fù)載能力不及并聯(lián)的。

并且六個(gè)臺(tái)子有十幾根線做通訊和供電用的，非?；靵y。六軸并聯(lián)機(jī)構(gòu)是通過一個(gè)矩陣換算方式分解一個(gè)目標(biāo)位置的。所以可以很好的避免疊加誤差，提高重復(fù)精度。

串聯(lián)結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)就比較簡(jiǎn)單啦。并聯(lián)的旋轉(zhuǎn)是無法360度制旋轉(zhuǎn)的，并聯(lián)結(jié)構(gòu)各個(gè)自由度的行程是非常受限的，串聯(lián)就不會(huì)。并且如果不是非要六軸，只要4軸或者5軸，串聯(lián)就可以比較隨意的增減搭配。

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