四自由度并聯(lián)機(jī)械手本體廠商的工作是什么？

四自由度并聯(lián)機(jī)械手本體廠商的工作主要是生產(chǎn)機(jī)械手本體，負(fù)責(zé)機(jī)械手關(guān)鍵零部件生產(chǎn)、控制算法、開發(fā)環(huán)境設(shè)計(jì)等工作。然而，直接購買的機(jī)械手并不能直接使用。目前工廠中一般還是將機(jī)械手作為一臺(tái)普通設(shè)備（相對于人）在使用，因此，機(jī)械手通常需要與各種傳感器（視覺、力覺等）、各種其他設(shè)備（流水線、機(jī)床等）連接和調(diào)試之后才能使用。這就是系統(tǒng)集成商的工作。四自由度并聯(lián)機(jī)械手的關(guān)鍵零部件（驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、高精度的減速器）和控制系統(tǒng)，到處都有技術(shù)壁壘。機(jī)械手本體制造有一定技術(shù)壁壘，造成了系統(tǒng)集成商不容易進(jìn)入機(jī)械手本體領(lǐng)域。

四自由度并聯(lián)機(jī)械手的分類方式

四自由度并聯(lián)機(jī)械手按推動(dòng)方法分：(1)齒輪傳動(dòng)機(jī)械手它是由齒輪傳動(dòng)組織(凸輪軸、曲軸、傳動(dòng)齒輪、齒輪齒條等)推動(dòng)執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)靠譜、姿勢頻率高，但構(gòu)造規(guī)格很大，姿勢程序流程不能變。一般作為自動(dòng)機(jī)的送料或倒料設(shè)備。(2)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械手它是以液壓油的工作壓力來推動(dòng)執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。抓重工作能力大，構(gòu)造精巧輕巧，傳動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定，姿勢靈活，可無極變速，開展持續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡操縱。但因油的泄露對工作中特性影響很大，故它對密封性設(shè)備規(guī)定嚴(yán)苛，且不適合在高溫或超低溫下工作中。

氣動(dòng)傳動(dòng)機(jī)械手它是利用壓縮空氣的壓力，來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的四自由度并聯(lián)機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是介質(zhì)來源方便，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，能在高溫、高速和粉塵大的環(huán)境中工作。但由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，且因氣源壓力低，只宜輕載下工作。電力傳動(dòng)機(jī)械手它是由特殊設(shè)計(jì)的電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的四自由度并聯(lián)機(jī)械手。因不需中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故結(jié)構(gòu)簡單，其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快，行程長，使用和維護(hù)方便。機(jī)械設(shè)計(jì)正朝“機(jī)電一體化”方向發(fā)展，采用電力直接驅(qū)動(dòng)機(jī)械手將日益增多。

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