初步定位方式，可分為如下兩種：

一：少工位，短線體

伺服電機運行于速度控制模式，配合限位開關，實現(xiàn)比較的初定位。伺服電機也可采用位置控制模式，通過脈沖加方向控制方式實現(xiàn)準確的初步定位；不過由于一直往一個時針方向循環(huán)運動，會有累計誤差的存在，方形導軌價格，建議安裝原點檢測開關，當運行一定次數(shù)后重新找原點，以消除累計誤差：

二：多工位，長線體

由于皮帶/鏈條較長，方形導軌公司，受彈性及變形的影響，循環(huán)運動的累計誤差較大，如果伺服電機采用位置控制模式，二次定位可能會產(chǎn)生故障（定位銷無法到位或者引起伺服電機報警）。建議伺服電機采用速度控制模式，通過對射開關檢測滾輪位置來實現(xiàn)初步定位：3個開關配合工作，個開關觸發(fā)減速指令，第二個開關觸發(fā)二次減速指令，第三個開關觸發(fā)停車指令；也可以兩個開關：個開關觸發(fā)減速指令，第二個開關觸發(fā)停車指令：

桁架機械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結構的動態(tài)特性有很大的關系，因此有必要對其進行詳細的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析和實驗研究，南城街道方形導軌，采用的主要方法是模態(tài)分析法，包含如下三大部分：

一：靜剛度分析

靜剛度是衡量桁架機械手性能優(yōu)劣的一個重要指標。當滑枕沿豎直方向移動到下端時，其伸出量，此時變形也，所以整機的靜剛度分析選擇此時機械手的位置來計算，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：

X軸向：0.210mm

Y軸向：0.190mm

Z軸向：0.010mm

由計算結果可知，整個機構在X方向的變形量，方形導軌作用，剛度較弱，這是由于滑枕承載時，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致。同時滑枕也是該機械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。

滾輪圓弧導軌為精密類導軌產(chǎn)品，為了保證加工精度，所有的表面都經(jīng)過精密磨削加工：

圓弧導軌的工作精度指標-圓跳動，可分為徑向圓跳動和端面圓跳動：

1. 徑向圓跳動：公差帶是在垂直于基準軸線的任一測量平面內，且圓心在基準軸線上的兩個同心圓之間的區(qū)域：

三個重要的影響因素為：

圓弧導軌安裝面B/C的加工精度：

圓弧臺階基準加工精度：

滾輪V型槽直徑尺寸精度：

2. 端面圓跳動：公差帶是在與基準軸線同軸的任一半徑位置的測量圓柱面上，沿母線方向的兩平行圓之間的區(qū)域：

三個重要的影響因素為：

圓弧導軌尺寸精度I：

水平面基準加工精度：

滾輪安裝高度B1尺寸精度：

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