南調(diào)機電設(shè)備——了解伺服驅(qū)動系統(tǒng)增益的作用以及調(diào)整的原則

伺服是由3個反饋系統(tǒng)構(gòu)成：位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)，越是內(nèi)側(cè)的環(huán)，越需要提高其響應(yīng)性，不遵守該原則，則會產(chǎn)生偏差和震動。由于電流環(huán)是內(nèi)側(cè)的環(huán)，以確保了其充分的響應(yīng)性，樂昌微型伺服驅(qū)動器，所以我們只需要調(diào)整位置環(huán)和速度環(huán)即可。調(diào)整的主要參數(shù)是：位置環(huán)增益、速度環(huán)增益、速度積分時間常數(shù)。位置環(huán)增益是決定對指令位置跟隨性的參數(shù)。與工件表面的優(yōu)劣有密切關(guān)系，僅在驅(qū)動器工作在位置方式時有效，當伺服電機停止運行時，增加位置環(huán)比例增益，能提高伺服電機的剛性，即鎖機力度。伺服系統(tǒng)的響應(yīng)性取決于位置環(huán)增益，提高位置環(huán)增益，位置環(huán)響應(yīng)和切屑精度都會改善，同時減少調(diào)整時間和循環(huán)時間，但位置環(huán)增益又受限于速度環(huán)特性和機械特性。為了提高響應(yīng)性，如果僅提高位置環(huán)增益，作為伺服系統(tǒng)的整體的響應(yīng)，容易產(chǎn)生震動，所以請一邊注意響應(yīng)性一邊提高速度環(huán)增益。

特點：

位置環(huán)增益提高，響應(yīng)性越高，定位時間越短。過大會引起震動和超調(diào)位置環(huán)增益調(diào)整原則：

     在保證位置環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定工作，位置不超差(過沖)的前提下，增大位置環(huán)的增益，以減小位置滯后量。簡單的方法，提高位置環(huán)增益直至過沖，然后再降低位置環(huán)增益，即為剛度較好的位置環(huán)增益速度環(huán)比例增益、速度積分時間常數(shù).速度環(huán)比例增益、速度積分時間常數(shù)僅對電機在運行時(有速度)起作用。速度環(huán)比例增益的大小，影響電機速度的響應(yīng)快慢，為了縮短調(diào)整時間，需要提高速度環(huán)增益，控制超程或行程不足。速度環(huán)積分時間常數(shù)的大小，影響伺服電電機穩(wěn)態(tài)速度誤差的大小及速度環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當伺服電機帶上實際負荷時，由于實際負載轉(zhuǎn)矩和負載慣量與缺省參數(shù)值設(shè)置時并不相符，速度環(huán)的帶寬會變窄，如果實際負荷使電機工作不穩(wěn)定，發(fā)生爬行或振蕩現(xiàn)象，或者現(xiàn)有的速度環(huán)帶寬不理想，則需要對速度環(huán)的比例增益、積分時間常數(shù)進行調(diào)整。

伺服驅(qū)動器DKCXX3-040-7 伺服驅(qū)動器故障維修

力士樂伺服驅(qū)動器維修范圍：

伺服驅(qū)動器、伺服電源、伺服控制器、 PLC 板、變頻器、直流調(diào)速控制器、開關(guān)電源、LCD顯示屏、工控電路板、印刷電路板、數(shù)控系統(tǒng)（CNC）中各類控制板、操作面板、操作屏等進口工業(yè)控制產(chǎn)品，其中以AB，路斯特、力士樂，兄弟機都有測試平臺，兼有 ABB、科爾摩根、GE、SEW、NUM、INDRAMAT、Lenze、Foxpro、丹佛斯、西屋、歐姆龍、富士、三菱、安川、三墾、日立等 品牌。

維護規(guī)則：嚴格按出廠操作維護手則去執(zhí)行。用戶完成日常維護。維修分為小、中、大修。使用配件：保養(yǎng)耗材和維修配件。A、潤滑體系：查看油質(zhì)、油位、漏油否、機油濾清器。B、進風(fēng)體系：查看空氣過濾器、管位及連接器。

REXROTH力士樂伺服驅(qū)動器維修報警常見故障：整流模塊損壞、逆變模塊損壞、上電無顯示、顯示過電壓或欠電壓、顯示過電流或接地短路、電源與驅(qū)動板啟動顯示過電流、空載輸出電壓正常、帶載后顯示過載或過電流

力士樂伺服驅(qū)動器維修方法可以說明整流橋故障。B.紅表棒接P端時，電阻無窮大，微型伺服驅(qū)動器廠家，可以斷定整流橋故障或起動電阻出現(xiàn)故障。將紅表棒接到P端，黑表棒分別接U、V、W上，應(yīng)該有幾十歐的阻值，且各相阻值基本相同，反相應(yīng)該為無窮大。將黑表棒接到N端，重復(fù)以上步驟應(yīng)得到相同結(jié)果，否則可確定逆變模塊故障。在靜態(tài)測試結(jié)果正常以后，才可進行動態(tài)測試，微型伺服驅(qū)動器品牌排行，即上電試機。上電之前，須確認輸入電壓是否有誤，將380V電源接入220V級變頻器之中會出現(xiàn)炸機（炸電容、壓敏電阻、模塊等）。檢查變頻器各接播口是否已正確連接，微型伺服驅(qū)動器公司，連接是否有松動，連接異常有時可能導(dǎo)致變頻器出現(xiàn)故障，嚴重時會出現(xiàn)炸機等情況。上電后檢測故障顯示內(nèi)容，并初步斷定故障及原因。如未顯示故障。

廣州市南調(diào)機電設(shè)備有限公司持有豐富的維修經(jīng)驗，伺服驅(qū)動器維修，伺服電機維修，工業(yè)觸摸屏維修，變頻器維修，伺服控制器維修，機器人維修，伺服器維修，伺服控制器維修，以及各種板卡，芯片級維修維護。公司具備電子電路設(shè)計、開發(fā)維修及控制柜軟件編程設(shè)計數(shù)控系統(tǒng)維修、維護、升級改造的能力，且撞長對各種復(fù)雜電路板的芯片級修復(fù)工作。伺服驅(qū)動器伺服電機主要維修品牌。

1、西門子直流伺服驅(qū)動系統(tǒng)故障維修

驅(qū)動器未準備好的故障維修

故障現(xiàn)象：一臺配套SIEMENS 850系統(tǒng)、6RA26**系列直流伺服驅(qū)動系統(tǒng)的臥式加工中心，在加工過程中突然停機，開機后面板上的“驅(qū)動故障”指示燈亮，機床無法正常起動。

分析與處理過程：根據(jù)面板上的“驅(qū)動故障”指示燈亮的現(xiàn)象，結(jié)合機床電氣原理圖與系統(tǒng)PLC程序分析，確認機床的故障原因為Y軸驅(qū)動器未準備好。

檢查電柜內(nèi)驅(qū)動器，測量6RA26**驅(qū)動器主回路電源輸入，只有V相有電壓，進一步按機床電氣原理圖對照檢查，發(fā)現(xiàn)6RA26**驅(qū)動器進線快速熔斷器的U、W相熔斷。用萬用表測量驅(qū)動器主回路進線端1U、1W，確認驅(qū)動器主回路內(nèi)部存在短路。

由于6RA26**交流驅(qū)動器主回路進線直接與晶閘管相連，因此可以確認故障原因是由于晶閘管損壞引起的。

逐一測量主回路晶閘管V1-V6，確認V1、V2不良(己短路)；更換同規(guī)格備件后，機床恢復(fù)正常。

由于驅(qū)動器其他部分均無故障，換上晶閘管模塊后，機床恢復(fù)正常工作，分析原因可能是瞬間電壓波動或負載波動引起的偶然故障。

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