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六軸關節(jié)機器人的腕部關節(jié)設計較為復雜，因為在腕部同時集成了三種運動。小型的六軸關節(jié)機器人的腕部關節(jié)主要采用諧波減速器。圖4較為詳細地描述了常見的六軸關節(jié)機器人的腕部結構，其腕部關節(jié)用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。

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機器人與機床集成應用：在與機床的集成應用中，工業(yè)機器人的具體應用形式還在不斷發(fā)掘和當中。由于工業(yè)機器人在原理和結構上與數(shù)控機床有很多相似之處，都是由數(shù)控系統(tǒng)控制、伺服電機驅動，實現(xiàn)位置移動的自動裝置，因此機床制造企業(yè)在工業(yè)機器人的研制上具有相當?shù)膬?yōu)勢。因此，六軸機器人價格，國內外有不少機器人制造企業(yè)都有機床制造的根底。機器人在也有機床領域的發(fā)展有點特殊，一是當前隨著機床數(shù)控技術的不斷完善，各種自動檢測、動態(tài)補償技術的成熟，機床技術的發(fā)展已經進入智能化新階段，機器人的加入只是起到了一種推波助瀾的作用;二是機器人與機床的集成應用還具有一些特殊優(yōu)勢，例如，機床密度加大，廠房利用率提高;輔助時間縮短，提高機床工作效率;操作性和可重復性比自然人高;的可能性大為減少;可長時間連續(xù)工作，而沒有情緒問題和情感需求，等等。

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　3.低成本生產優(yōu)勢

　　相對于傳統(tǒng)自動化設備，在包裝生產流程中使用裝配機器人的好處在于能夠降低生產成本。使用機器人不僅初始成本較低，而且因為其高度的靈活性，很快就能獲得投資回報。小尺寸和低維護費用使總成本也較低。

　　機器人與傳統(tǒng)自動化設備相配合，還可以使包裝生產更有效率，更能保證包裝產品的質量一致性，與人工作業(yè)相比，具有更好的成本效益比。但需要指出的是，雖然機器人能夠填補一些自動化生產的空白，但生產線上的其他任務可能仍然需要手工完成，因為一個傳統(tǒng)的全自動化解決方案會過于昂貴。

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