設(shè)備正常的安全機(jī)構(gòu)是保證人安全的前提，abb機(jī)器人維修，安全機(jī)構(gòu)檢查應(yīng)納入日常點檢范圍內(nèi)，機(jī)器人安全使用要

遵循以下原則:不隨意短接、不隨意改造、不隨意拆除、操作的規(guī)范。具體檢查項目如下:

1.機(jī)器人緊急停止按鈕的檢查，包括控制柜急停開關(guān)和手持操作盒急停開關(guān)。

檢查方法:按下控制柜上”緊急停止”按鈕，確認(rèn)畫面是否顯示"SRVO-001OperatorpanelE-

stop”自診斷信息;按MENU一選擇4AL ARM顯示報警畫面。

手動關(guān)閉輸出信號

當(dāng)我們在測試程序或者正常使用時（已經(jīng)打開了輸出信號），有時候會遇到突發(fā)情況，比如說程序路徑有撞車危險，或者預(yù)熱失敗，工業(yè)機(jī)器人維修，程序錯誤等等，機(jī)器人怎么維修，這時候我們要手動關(guān)閉輸出信號。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。（其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷）

解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動→數(shù)（關(guān)閉或者打開）

 下列情況下kuka機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點

機(jī)器人沒有完全關(guān)閉下，機(jī)器人維修，蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點。

機(jī)器人撞到硬限位了時，會丟失零點。

手動刪除零點。

開機(jī)失效，直接就關(guān)機(jī)會丟失零點。

    程序數(shù)據(jù)參數(shù)

切割速度直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%

機(jī)器人移動速度PTP是20% 或者10%

直線移動速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%

　　輸出信號：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷

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