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建模理論柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler 方程這兩個(gè)代表性的方程。 另外比較常用的還有變分原理， 虛位移原理以及Kane方程的方法。 而柔性體變形的描述是柔性機(jī)械臂系統(tǒng)建模與控制的基礎(chǔ)。因此因首先選擇一定的方式描述柔性體的變形，同時(shí)變形的描述與系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程的求解關(guān)系密切。

柔性體變形的描述主要有以下幾種：

1) 有限元法；

2) 有限段法；

3) 模態(tài)綜合法；

4) 集中質(zhì)量法；

主要從事機(jī)加工、鈑金加工、模具開發(fā)、數(shù)控加工等工作，珠海沖壓搬運(yùn)機(jī)械手，積累了豐富的機(jī)械零件及鈑金加工經(jīng)驗(yàn)，珠海沖壓搬運(yùn)機(jī)械手報(bào)價(jià)，儲(chǔ)備了的員工隊(duì)伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，珠海沖壓搬運(yùn)機(jī)械手價(jià)格，我們充滿了生機(jī)并擁有獨(dú)具特色的核心競(jìng)爭(zhēng)力。珠海安作機(jī)器人智能制造有限公司愿與您攜手共進(jìn)，共創(chuàng)美好明天。珠海沖壓搬運(yùn)機(jī)械手服務(wù)熱線

購(gòu)買工業(yè)機(jī)器人前要了解使用它來(lái)完成什么應(yīng)用（生產(chǎn)工序中要它來(lái)代替哪個(gè)工序），珠海沖壓搬運(yùn)機(jī)械手定制，然后根據(jù)機(jī)械手機(jī)器人廠家推薦的負(fù)載、臂展選擇合適的機(jī)器人，有了工業(yè)機(jī)器人選型參數(shù)才能對(duì)比價(jià)格，臂展越大、負(fù)載越大價(jià)格越貴哦。

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機(jī)械手都要用到減速器早期進(jìn)口的ABB的機(jī)械手大都用他們自己制造的齒輪機(jī)構(gòu)減速。

6軸工業(yè)機(jī)器人的1、2、3軸用的都是RV減速機(jī)，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4、5、6軸一般采用諧波減速機(jī)。由于軸承是的，這種擺線針輪的RV減速機(jī)軸向尺寸很短。國(guó)內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機(jī)。軸向尺寸比較短的伺服電機(jī)有日本的發(fā)那科，國(guó)內(nèi)廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機(jī)器人配套的伺服電機(jī)，較他們傳統(tǒng)的伺服電機(jī)軸向尺寸短很多。

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