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圖1-1 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 [3] a.結(jié)構(gòu)簡單，直觀，剛度高。多做成大型龍門式或框架式機(jī)器人。 [3] b. 3個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)相互獨(dú)立，沒有耦合，運(yùn)動(dòng)學(xué)求解簡單，不產(chǎn)生奇異狀態(tài)。采用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌后，機(jī)器人示教器維修，速度和定位精度高。 [3] c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構(gòu)件的限制。 [3] d.容易編程和控制，控制方式與數(shù)控機(jī)床類似。 [3] e.導(dǎo)軌面防護(hù)比較困難。移動(dòng)部件的慣量比較大，增加了驅(qū)動(dòng)裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。



4、MOTOMAN機(jī)器人外部軸電機(jī)維修中遇到編碼器玻璃盤破碎掉磨損； 5、安川MOTOMAN電機(jī)剎車維修失靈打不開抱閘噪音響聲大卡死住轉(zhuǎn)不動(dòng)； 6、伺服電機(jī)軸承維修響聲過大嗡響機(jī)體發(fā)熱發(fā)燙噪音過大； 7、安川SGMAS-50DRA-AB11伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)子維修斷開外調(diào)同心度彎曲，伺服電機(jī)一通電就報(bào)警跳閘維修； 8、安川3HEA505954伺服電機(jī)位置不準(zhǔn)原點(diǎn)錯(cuò)亂跑偏位輸出不平衡維修； 9、伺服電機(jī)運(yùn)行抖動(dòng)維修，伺服電機(jī)失磁維修失靈燒壞剎車盤磨損；






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