推導出了二相混合式步進電機 d-q 軸數(shù)學模型 ，以轉(zhuǎn)子永磁磁鏈為定向坐標系 ，令直軸電流 id =0 ，電動機電磁轉(zhuǎn)矩與 i q 成正比 ， 用PC 機實現(xiàn)了矢量控制系統(tǒng) 。系統(tǒng)中使用傳感器檢測電機的繞組電流和轉(zhuǎn)自位置 ，用 PWM 方式控制電機繞組電流 。文獻推導出基于磁網(wǎng)絡的二相混合式步進電機模型 ， 給出了其矢量控制位置伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) ，采用神經(jīng)網(wǎng)絡模型參考自適應控制策略對系統(tǒng)中的不確定因素進行實時補償 ，通過1大轉(zhuǎn)矩/電流矢量控制實現(xiàn)電機的控制 。
文獻將閉環(huán)反饋控制與自適應控制結(jié)合來檢測轉(zhuǎn)子的位置和速度 ， 通過反饋和自適應處理 ，按照優(yōu)化的升降運行曲線 ， 自動地發(fā)出驅(qū)動的脈沖串 ，提高了電機的拖動力矩特性 ，同時使電機獲得更精1確的位置控制和較高較平穩(wěn)的轉(zhuǎn)速 。 [2] 目前 ，步進電機價格，很多學者將自適應控制與其他控制方法相結(jié)合 ，以解決單純自適應控制的不足。文獻設計的魯棒自適應低速伺服控制器 ，確保了轉(zhuǎn)動脈矩的1大化補償及伺服系統(tǒng)低速的跟蹤控制性能 。文獻實現(xiàn)的自適應模糊 PID 控制器可以根據(jù)輸入誤差和誤差變化率的變化 ， 通過模糊推理在線調(diào)整 PID參數(shù) ，實現(xiàn)對步進電機的自適應控制 ，步進電機生產(chǎn)廠家， 從而有效地提高系統(tǒng)的響應時間 、計算精度和抗干擾性 。
矢量控制矢量控制是現(xiàn)代電機控制的理論基礎 ，武漢步進電機，可以改善電機的轉(zhuǎn)矩控制性能 。它通過磁場定向?qū)⒍ㄗ与娏鞣譃閯畲欧至亢娃D(zhuǎn)矩分量分別加以控制 ，從而獲得良好的解耦特性 ，因此 ， 矢量控制既需要控制定子電流的幅值 ，又需要控制電流的相位 。由于步進電機不僅存在主電磁轉(zhuǎn)矩 ，步進電機批發(fā)， 還有由于雙凸結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的磁阻轉(zhuǎn)矩 ， 且內(nèi)部磁場結(jié)構(gòu)復雜 ， 非線性較一般電機嚴重得多 ， 所以它的矢量控制也較為復雜 。
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