度可達(dá)10m/s，安川機器人維修，比一般關(guān)節(jié)式機器人快數(shù)倍。它適用于平面定位，而在垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。 [3] 球（極）坐標(biāo)型機器人 [3]?圖1-4 SCARA機器人 [3] ⑤關(guān)節(jié)型機器人 這類機器人由2個肩關(guān)節(jié)和1個肘關(guān)節(jié)進(jìn)行定位，由2個或3個腕關(guān)節(jié)進(jìn)行定向。其中，一個肩關(guān)節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)，另一個肩關(guān)節(jié)實現(xiàn)俯仰，這兩個肩關(guān)節(jié)軸線正交，肘關(guān)節(jié)平行于第二個肩關(guān)節(jié)軸線，如圖1-5所示。這種構(gòu)形動作靈活，機器人維修保養(yǎng)，工作空間大，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，關(guān)節(jié)上相對運動部位容易密封防塵。



移動性等10個特性來表示機器人的形象；另一個是加藤一郎提出的，具有如下3個條件的機器可以稱為機器人： [3] ①具有腦、手、腳等三要素的個體； [3] ②具有非接觸傳感器（用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息）和接觸傳感器； [3] ③具有平衡覺和固有覺的傳感器。 [3] 該定義強調(diào)了機器人應(yīng)當(dāng)具有仿人的特點，庫卡機器人維修，即它靠手進(jìn)行作業(yè)，靠腳實現(xiàn)移動，機器人維修，由腦來完成統(tǒng)一指揮的任務(wù)。非接觸傳感器和接觸傳感器相當(dāng)于人的五官，使機器人能夠識別外界環(huán)境，而平衡覺和固有覺則是機器人感知本身狀態(tài)所不可缺少的傳感器。



隨著科技的進(jìn)展，這些問題逐漸得到解決，微型機器人的問世為這一問題提供了解決的方法，微型機器人由高密度納米集成電路芯片為主體，擁有不亞于大型機器人的運算能力和工作能力且可以遠(yuǎn)程操控，其微小的體積可以進(jìn)入人的血管，并在不對人體造成損傷的情況下進(jìn)行和清理病灶。還可以實時的向外界反饋人體內(nèi)部的情況，方便醫(yī)生及時做出判斷和制定計劃。有些疾病的檢查和手段會給患者造成大量的痛苦，比如胃鏡，利用微型機器人就可以在避免增加患者痛苦的前提下完成身體內(nèi)部的健康檢查。



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