擺線針輪行星減速機的典型結(jié)構(gòu)，諧波原理，它主要是由四部分組成：

（1）行星架由輸入軸和雙偏心套組成，眾合天成諧波，偏心套上的兩個偏心方向互成180度。

（2）行星輪又稱擺線輪，其齒形通常為短幅外擺線的內(nèi)側(cè)等距曲線。按運動要求，一個行星輪就可傳動，但為使輸入軸達到靜平衡和提高承載能力，對于一齒差針擺傳動，常采用兩個完全相同的奇數(shù)齒的行星輪（二齒差針擺傳動不受此限），裝在雙偏心套上，兩輪位置正好相差180度。行星輪（擺線輪）和偏心套之間裝有用以減少摩擦的滾子軸承（稱為轉(zhuǎn)臂軸承），為節(jié)約徑向空間，滾動軸承通常均采用不要外座圈的滾子軸承，中技克美諧波，而以擺線針輪減速機的內(nèi)孔表面直接作為滾道。近年來，優(yōu)化設(shè)計的結(jié)構(gòu)常將雙偏心套與軸承做成一個整體，稱整體式雙偏心軸承。

（3）中心輪又稱擺線針輪，針齒殼上裝有一組針齒銷，通常針齒銷上還裝有針齒套。

（4）輸出機構(gòu)這種常采用銷軸式輸出機構(gòu)。

減速機油封的作用

油封的作用簡單點來說就是用來封油的，目的就是不讓減速機內(nèi)部的油外泄。而油是減速機傳動系統(tǒng)中必備的液體物質(zhì)，因此油封在減速機起到作用就是保證油不外泄。為常見的油封類型為分單體型與組裝型。減速機的輸出端、輸入端都有油封裝置，隨著減速機工作的時間越長，油溫也隨之升高。

而油封可起到保護減速機軸承和油的外泄，從而保持減速機用油的正常。油是一液體物質(zhì)，它是具有揮發(fā)性，隨之溫度越高就揮發(fā)得越快。減速機用油質(zhì)量、壽命是跟油封的質(zhì)量有直接關(guān)系的。

諧波齒輪減速機

諧波齒輪減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結(jié)構(gòu)，它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、集合計算和結(jié)構(gòu)設(shè)計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有、高承載力等優(yōu)點，諧波，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。

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