要使工業(yè)機器人本體運行起來， 需給各個關節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置，提供工業(yè)機器人本體各部位、各關節(jié)動作的原動力。工業(yè)機器人本體驅動裝置可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動， 或者把它們結合起來應用的綜合系統(tǒng); 可以是直接驅動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。下面就由我們新力光來具體與大家分享一下工業(yè)機器人本體驅動裝置。


噴釉生產線節(jié)拍要求噴涂機器人施釉線產能滿足10小時≥900件，小型機器人，各工序平均節(jié)拍為40s，為平衡生產節(jié)拍，各作業(yè)工位前后預留1-2個緩存位，機器人施釉線每班日常清潔、保養(yǎng)時間≤30min。該點為施釉一期上線點，產品在上料點經人工助力臂搬運至皮帶線，掃碼后將產品型號信息隊列方式寫入，人工通過腳后跟定位裝置（調整便捷）及十字參考激光，機器人，用助力臂將產品從輸送線上轉移至人工上料同步帶線上，掃碼后產品步進輸送。

連桿驅動扭矩變化復雜，和執(zhí)行件位姿相關。桿的驅動屬于伺服控制，因而對機械傳動系統(tǒng)的剛度、間隙和運動精度都有較高的要求;

操作機的受力狀態(tài)、剛度條件和動態(tài)性能隨位姿變化而變化，自動化機器人，極易發(fā)生振動或其它不穩(wěn)定現象。

機械系統(tǒng)抓重一自重比盡量大臂桿的質量小有利于改善操作機工作的動態(tài)性能，抓重一自重比大意味著工作效率較高，造價低。人類手臂的抓重大約為自重的3—4倍，從統(tǒng)計資料看，六軸機器人，操作機的抓重一自重比約為1/20—1/15，與人類手臂相比，相去甚遠;

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