下面我們來(lái)詳細(xì)的解析一下視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人的工作原理。首先，全自動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)廠家，使用 CCD 攝像機(jī)（包括鏡頭等圖像采集設(shè)備）將視頻信號(hào)輸入計(jì)算機(jī)，并通過(guò)軟件對(duì)其快速處理。處理的過(guò)程是這樣的：選取被跟蹤物體的局部圖像，該步驟相當(dāng)于離線學(xué)習(xí)的過(guò)程，在圖像中建立坐標(biāo)系以及訓(xùn)練系統(tǒng)尋找跟蹤物。學(xué)習(xí)結(jié)束后，相機(jī)不停地采集圖像，提取跟蹤特征，進(jìn)行數(shù)據(jù)識(shí)別和計(jì)算，通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置給定值，后控制的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿。

1 光電式帶材跑偏檢測(cè)器

帶材跑偏檢測(cè)器用來(lái)檢測(cè)帶型材料在加工中偏離正確位置的大小及方向，從而為糾偏控制電路提供糾偏信號(hào)，主要用于印染、送紙、膠片、磁帶生產(chǎn)過(guò)程中。

光電式帶材跑偏檢測(cè)器原理如圖1所示。光源發(fā)出的光線經(jīng)過(guò)透鏡1會(huì)聚為行光束，全自動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)好不好，投向透鏡2，隨后被會(huì)聚到光敏電阻上。在平行光束到達(dá)透鏡2的途中，有部分光線受到被測(cè)帶材的遮擋，全自動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)怎么樣，使傳到光敏電阻的光通量減少。

可以預(yù)見(jiàn)，隨著自動(dòng)化技術(shù)的迅速發(fā)展，光電傳感器在輕工自動(dòng)生產(chǎn)線上作為檢測(cè)裝置將獲得越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。

需要準(zhǔn)備大量的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，來(lái)為機(jī)器學(xué)習(xí)提供素材，良品的照片可能比較容易準(zhǔn)備，而不良品的判斷可以通過(guò)結(jié)合實(shí)物或者通過(guò)對(duì)良品的分析自主判斷。和傳統(tǒng)的計(jì)算機(jī)算法不同，機(jī)器學(xué)習(xí)本質(zhì)上人類是無(wú)法清楚獲悉機(jī)器學(xué)習(xí)的具體方式的，全自動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)，人類只是建立一個(gè)訓(xùn)練模型，提供素材，剩下的就讓機(jī)器自行學(xué)習(xí)，人類在學(xué)習(xí)過(guò)程中根據(jù)結(jié)果情況對(duì)學(xué)習(xí)模型進(jìn)行修改與調(diào)校。

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