數(shù)控機床上下料機械手主要是由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)的三大部分組成。手部是用來抓持工件或工具的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附性等。數(shù)控機床機上下料械手作為數(shù)據(jù)庫加工生產(chǎn)線中的自動化設(shè)備，其應(yīng)用結(jié)構(gòu)也非常重要，特別是對于加工效率的影響。

數(shù)控機床機械手配件夾具：專用性夾具。為某種產(chǎn)品零件在某道工序上的裝夾需要而專門設(shè)計制造，服務(wù)對象專一，機器人配件，針對性很強，一般由產(chǎn)品制造廠自行設(shè)計。

 機械手配件夾具種類按使用特點可分為：1.專用性夾具。為某種產(chǎn)品零件在某道工序上的裝夾需要而專門設(shè)計制造，服務(wù)對象專一，機器人配件廠家，針對性很強，一般由產(chǎn)品制造廠自行設(shè)計。常用的有車床夾具、銑床夾具、鉆模(引導(dǎo)刀具在工件上鉆孔或鉸孔用的機床夾具)、鏜模(引導(dǎo)鏜刀桿在工件上鏜孔用的機床夾具)和隨行夾具（用于組合機床自動線上的移動式夾具）。2.可調(diào)夾具?？梢愿鼡Q或調(diào)整元件的專用夾具。

在機床上加工工件時，為使工件的表面能達到圖紙規(guī)定的尺寸、幾何形狀以及與其他表面的相互位置精度等技術(shù)要求 ，加工前必須將工件裝好（定位）、夾牢（夾緊）。夾具通常由定位元件（確定工件在夾具中的正確位置）、夾緊裝置 、對刀引導(dǎo)元件(確定刀具與工件的相對位置或?qū)б毒叻较?、分度裝置（使工件在一次安裝中能完成數(shù)個工位的加工，有回轉(zhuǎn)分度裝置和直線移動分度裝置兩類）、連接元件以及夾具體（夾具底座）等組成。

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