（2）       控制執(zhí)行模塊：其一般是指將中間單元得到的信號轉(zhuǎn)換為動作信號來控制各個(gè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)使之進(jìn)行動作。若通過PLC程序控制，就是通過低壓電器來控制步進(jìn)電機(jī)來完成相應(yīng)的動作運(yùn)轉(zhuǎn)。

  機(jī)器視覺定位系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)采用“PC機(jī) 圖像處理模塊 控制執(zhí)行模塊”的機(jī)構(gòu)。理想的硬件是機(jī)器視覺的基礎(chǔ)，

圖像傳感器（CCD或CMOS）用來完成目標(biāo)物體拍攝的觸發(fā)；圖像采集卡是對傳感器送達(dá)的信號進(jìn)行對拍攝的圖像的存儲工作。然后計(jì)算機(jī)處理軟件對得到的圖片進(jìn)行圖像處理，這一步驟在主運(yùn)算中完成，包括圖像信息的提取、工件種類、尺寸、位置等信息。檢測系統(tǒng)中的照明系統(tǒng)、拍攝系統(tǒng)、處理系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)都起著很關(guān)鍵的作用。

1 光電式帶材跑偏檢測器

帶材跑偏檢測器用來檢測帶型材料在加工中偏離正確位置的大小及方向，從而為糾偏控制電路提供糾偏信號，蘇州視覺尺寸測量，主要用于印染、送紙、膠片、磁帶生產(chǎn)過程中。

光電式帶材跑偏檢測器原理如圖1所示。光源發(fā)出的光線經(jīng)過透鏡1會聚為行光束，投向透鏡2，機(jī)器視覺尺寸測量方法，隨后被會聚到光敏電阻上。在平行光束到達(dá)透鏡2的途中，有部分光線受到被測帶材的遮擋，使傳到光敏電阻的光通量減少。

可以預(yù)見，隨著自動化技術(shù)的迅速發(fā)展，光電傳感器在輕工自動生產(chǎn)線上作為檢測裝置將獲得越來越廣泛的應(yīng)用。

下面我們來詳細(xì)的解析一下視覺引導(dǎo)機(jī)器人的工作原理。首先，視覺尺寸測量的價(jià)格，使用 CCD 攝像機(jī)（包括鏡頭等圖像采集設(shè)備）將視頻信號輸入計(jì)算機(jī)，并通過軟件對其快速處理。處理的過程是這樣的：選取被*物體的局部圖像，該步驟相當(dāng)于離線學(xué)習(xí)的過程，在圖像中建立坐標(biāo)系以及訓(xùn)練系統(tǒng)尋找*物。學(xué)習(xí)結(jié)束后，機(jī)器視覺尺寸測量原理，相機(jī)不停地采集圖像，提取*特征，進(jìn)行數(shù)據(jù)識別和計(jì)算，通過逆運(yùn)動學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置給定值，后控制的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位姿。



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